空间双臂机器人系统的最优内力分配计算

针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题，提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法．将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数，末端抓手的抓持内力作为优化变量，采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量，使机器人消耗的能量最小，并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真，仿真结果证实了该优化方法是有效的．     

数字水印中的攻防分析

从数字水印需要传递水印及原始媒体两个信息出发研究了数字水印中各个角色的攻防关系。利用了数字水印的不可感知性这一要求，提出了图像空间，感知空间及检测空间的概念，并在这3个空间上定义了图像空间阈值，感知空间阈值和检测空间阈值3个阈值。分析了数字水印系统中发送、攻击及接收在上述3个阈值之间的攻防关系，结果表明，数字水印与大多数信息隐藏技术一样，其实是一个寻找隐蔽信道的问题。在此基础上给出了具体例证，得出了一些有益于数字水印嵌入、检测及攻击的指导性思想。     

城乡人口流动对技术创新扩散的影响及实证分析

针对人口流动可能会存在对技术创新扩散速度和市场最大潜力的影响,提出一种基于城乡之间流动的创新技术扩散动力学速度模型,并对该模型进行稳定分析.结果发现城乡之间是否存在人员流动、单向或双向流动,城乡人口数最终会趋向稳定.同时,该技术创新市场扩散也会达到一终值.利用中国城镇和农村的固定电话用户数的数据进行实证分析,得出不管存不存在人员流动,固定电话用户都会达到其市场最大值,但其扩散速度和市场最大值会因为人员流动而发生变化.     

水陆交通与唐人诗文的传递

唐代发达的交通为唐代文人提供了文学作品传播的多种途径，他们通过邮递、便寄、遣使等方式传递诗文。这些方式加速了文学作品的传播和作家影响的扩大，也促使文学内容浅俗化，风格俗艳化。     

Stability and Accuracy Analysis for Taylor Series Numerical Method

The Taylor series numerical method (TSNM) is a time integration method for solving problems in structural dynamics. In this paper, a detailed analysis of the stability behavior and accuracy characteristics of this method is given. It is proven by a spectral decomposition method that TSNM is conditionally stable and belongs to the category of explicit time integration methods. By a similar analysis, the characteristic indicators of time integration methods, the percentage period elongation and the amplitude decay of TSNM, are derived in a closed form. The analysis plays an important role in implementing a procedure for automatic searching and finding convergence radii of TSNM. Finally, a linear single degree of freedom undamped system is analyzed to test the properties of the method.     

Energetic Coefficient of Restitution for a Planar Two-Body Oblique Collision with Friction

Although the coefficient of restitution was originally thought to be only a material property, the coefficient of restitution also depends upon initial conditions as well as on the frictional effect for oblique collisions. The objective of this paper is to demonstrate a method for obtaining the coefficient of restitution for oblique collisions and thereby to provide a theoretical guide for collision experiments. In this paper, we derive expressions for the energetic coefficient of restitution ( e* ) based on general normal contact deformation law, by which the value of e* can be obtained according to the initial conditions. An example shows that the results calculated by the derived expressions are reasonable.     

金属胶束催化VII：双核配合物金属胶束催化PNPP水解反应动力学

研究了由双核铜配合物和表面活性剂组成的金属胶束催化PNPP水解的动力学和机理。提出了含两个水分子的双核铜配合物催化PNPP水解的动力学数学模型。结果表明：金属胶束催化PNPP水解是分子内反应；两个铜离子在催化PNPP水解过程中具有协同效应；由草酰胺桥联双核铜配合物与表面活性剂组成的金属胶束在催化PNPP水解中表现出高的活性。     

硫锚翁盐引发环氧丙烯酸酯/乙烯基醚光固化动力学研究

以三乙二醇二乙烯基醚 (DVE- 3)、 1 ,4-丁二醇乙烯基醚 (HBVE)为活性稀释剂 ,研究其与环氧丙烯酸酯 (EA)所组成的光聚合体系在硫锚翁盐光引发剂下引发的光固化动力学影响因素 .DVE- 3(HBVE)含量越大 ,EA/ DVE- 3(HBVE)体系的转化率越低 .体系的聚合温度越高 ,体系的转化率越高     

地球物理测井多参数综合识别储层流体类型的新型神经网络

建立了一种基于引力的新型神经网络模型 ,引入了合力作用机制 ,解决了储层流体类型划分的判定半径问题 ,克服了以往神经网络对任何输入数据都要产生响应 ,并给出一个分类结果的缺陷。改进了传统的距离计算方法 ,克服了传统方法易受单个参数突变的影响而引起误判的缺点。利用新型神经网络方法并结合测井资料 ,对某油田的储层流体性质及类型进行了识别 ,获得了很高的识别率。与径向基神经网络的判别结果相比 ,该神经网络的识别率明显提高。     

多层非均质油藏双分支井产能影响因素分析

针对多层非均质油藏地层之间压力不平衡的特点,建立了多分支井半解析产能预测模型,分析了双分支井产能的影响因素。结果表明,由于分支之间存在干扰,分支夹角越小产能损失越大;两个分支所在地层的条件差别越大,产能高的分支越不易发挥最大潜力,从而影响总产量;井筒中摩擦压降和汇合点处的压力损失对分支井的产能的影响不大。因此,在设计双分支井时,应尽量增大分支之间的夹角,分支汇合点尽量远离油层;分支井的井底流压不大于任何一个分支处的地层压力;两个分支应尽量选取生产压差接近的油层,这样就可以使两个分支都能发挥产能潜力。