奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

借力“刘星” 写出趣味

正习作初稿提起咱们班的女生李诗诗,简直就是一个女霸王,我们几个被她欺负过的男同学都恨得牙痒痒的,总想找个机会报仇雪恨。于是我们打赌,谁要是能好好教训一下李诗诗,大家就请他吃一顿肯德基。既可以报仇,又可以白吃一顿肯德基,我决心冒险试一试。星期五上午第一节课后,李诗诗正盯着黑板抄老师布置的作业,我故意走到前面挡住她的视线。李诗诗叫我让开,可我就是不让,一再挡来挡去。她火了,袖子一挽,几步跨到我面前,一副凶神恶煞的样子,吓得我心里直打鼓,想马上撤退。可旁边几个     

液晶仿生材料与骨髓间充质干细胞体外培养的实验

目的:研究骨髓间充质干细胞(bone marrow mesenchymal stem cells,BMSCs)与液晶仿生材料复合后体外培养的生长、增殖、形态等变化,探讨液晶仿生材料与BMSCs的生物相容性.方法:从仿生学的角度,合成在生理温度下呈现胆甾醇液晶态的羟丙基纤维素衍生物液晶材料,利用偏光显微镜、扫描电镜和表面静态水接触角等对改变性质后的液晶的物化性质进行表征,与BMSCs复合后在光学显微及电镜下观察培养3 d、6 d的细胞生长、增殖、形态学改变,流式细胞仪检测其表面抗原CD29、CD31、CD44、CD45表达情况.结果:BMSCs在液晶材料中生长、增殖良好,在整个过程都保持存活,表面抗原正常表达.结论:液晶仿生材料与BMSCs生物相容性良好,是可选的干细胞复合载体.     

英国拟向泰晤士河投放机器鱼监测水质

据英国《每日邮报》报道，英国埃塞克斯大学的研究人员称，他们最近准备向泰晤士河投放专门设计的仿生机器鱼，以用于探测水中的污染物．并绘制河水的3D污染图。这种机器鱼形似鲤鱼．身上装备有探测传感器，可以发现水中的多种污染物，如轮船泄漏的燃油或其他化学物等。     

新型仿生晶状体可矫正视力

英国研究人员正研制一种仿生晶状体，将它植入患者眼部后能矫正近视或远视，助患者永久摘掉眼镜。这种“超级晶状体”最快5年后上市。     

仿生材料及其对水体中POPs的富集

基于类脂高富集非极性有机污染物和纤维易成形的特点,根据仿生学原理,开发出了一系列复合材料,用以监测和去除水体中持久性有机污染物(POPs).通过回顾这些新材料的现状,有助于指导开发出具有工程应用价值的新型材料.     

腿疾求医记

2007年秋天，我左腿膝后长了一个赘物。初时，不疼不痒不碍事，就没理它；后来，长到鸡蛋般大，影响到膝关节屈伸，才感到害怕。不会是肿瘤吧？在外科诊室一位青年医生问过病史，又看了看“鸡蛋”说：“不是肿瘤，是XX囊肿，要做手术……”     

斜腿刚构桥的内力分析

按照能量原理推导了变截面梁单元的刚度矩阵，对一大跨度预应力斜腿刚构桥进行了理论分析和模型试验     

输电塔塔腿正面桁架抗侧刚度研究

在电力行业迅猛发展的今天,角钢输电塔已经成为了目前主要的输电塔形式.其塔腿正面形式多采用三角形框架内部加以辅助材支撑形式,以减小其长细比.一般来说,转角塔会常用等分的支撑形式.本文利用结构力学的方法,结合实际线路工程中的塔腿形式,对其常用的两种辅助材支撑形式做了力学分析和比较,并且建立了ANSYS有限元模型,对其有限元分析结果与计算结果也进行了对比,以发现其各自的优劣所在.     

视点

蜜蜂机器人这种只有80 mg重的小型装置被称为"蜜蜂机器人",它由美国哈佛大学工程与应用科学学院设计,有一对飞行时嗡嗡作响的翅膀,每秒钟拍打120次。蜜蜂机器人拥有极薄的翅膀和由压电致动器制成的"飞行肌肉"。每个翅膀都被固定在线腿上方一个细长的碳纤维躯干的顶部。和真正的苍蝇一样,这些翅膀可独立活动、旋转和拍打。拍打翅膀时产生向下的气流,使蜜蜂机器人升到空中。它向前和向后飞行都是靠倾斜身体来完成的。将来它的潜在用途包括搜索与营救、监视、环境监测,甚至引领真正的蜜蜂给农作物授粉等。