仿生六足机器人步态规划策略实验研究

采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为“滑动相“.此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的对比证明了该式的现实可行性,为仿生六足机器人进行周期不规则步态的规划奠定了理论基础.所采用的实验学研究和仿生学探索相结合的方法能有效提高仿生机器人的技术水平.     

浅论绿色无锡建设中的绿化仿生问题

本文分析了城市绿化建设中存在的共性问题及可采取的对策,从生态系统生物生产、物质循环、能量流动、信息传递以及构建和谐种群关系5个方面论述了城市绿化应以模拟自然生态系统结构与功能为途径,并指出提高城市绿化仿生水平是实现绿色无锡建设目标的关键.     

采用仿鲤科鱼C型启动构型叶片的多翼离心风机气动性能研究

受鲤科鱼类C型启动逃逸反应时高效率游动姿态及其周围涡流特征的启发,进行叶片仿生设计,以提升多翼离心风机的气动性能。首先,采用逆向工程方法获取了鲤科鱼C型启动姿态时鱼体中心线方程和水平剖面轮廓线方程,以C型启动时鱼体中弧线为基准,设计了仿生等厚叶片。其次,通过多翼离心风机气动性能数值计算和实验测试,得到了具有最佳进口安装角的仿生等厚叶片(O-BETB),采用O-BETB的多翼离心风机的风量增加了6.8%,噪声下降了0.5 dB(A)。最后,将仿生重构的鱼体流线型轮廓与O-BETB相耦合,得到仿生耦合叶片(CBB),以进一步提高多翼离心风机气动性能。结果表明：当采用CBB时,多翼离心风机的风量增大了8.3%,噪声下降了1.1 dB(A)。基于流场分析,发现具有仿生中弧线和鱼体轮廓特征的耦合叶片在前缘进口角及叶片型线具有更好的引流导向作用,叶间流道的低速分离旋涡明显小于另外两种叶轮;叶片尾缘的尾迹涡脱落引起气流不均匀性程度也最弱,有效缓解了尾流与蜗舌、蜗壳之间的非定常相互作用。通过多翼离心风机声场特性的分析,发现多翼离心风机的气动噪声主要集中在中低频段。CBB的采用,叶轮通道内分离涡被抑制,...     

[Co(meamp)(amp)Cl][ZnCl4]体系配合物一异构体的合成、结构特征与量子化学计算

用过氧化物法合成了[Co(meamp)(amp)Cl][ZnCl4](meamp=2-[(N-甲基乙基)氨甲基]吡啶,amp=2-(氨甲基)吡啶)体系配合物的一异构体.元素分析及13C NMR,1H NMR检测表明,配合物是标题体系中的一异构体且配合物阳离子中可能具有C—H…π结构或C—H…π相互作用.     

基于图像重建的根系三维构型定量分析及其在大豆磷吸收研究中的应用

植物根系三维构型的定量描述和分析是研究植物根系生长及对养分吸收利用等营养功能的重要手段之一, 但迄今尚无定量测定三维根构型参数的有效方法. 本研究通过数码摄像机旋转拍摄物体获得根系多视角二维图像, 并根据根系基本结构特征, 创建了适合根系等线状物体三维图像的快速重建算法, 重建了植物根系图像, 获得根系三维构型的数字化模型及其骨架. 以此模型和骨架为基础, 获得直径大于0.3 mm大豆根系的主根长、总根长、平均基根角度、根宽深比、介质不同层次根长分布率以及根系在生长介质中不同三维区域的分布率等三维根构型参数, 并分析了这些参数与大豆生物量和磷吸收量等生长指标之间的相关关系. 本研究可以为研究植物根系生长及其营养功能提供一种新方法.     

p一致光滑空间的注记

首先在Banach空间中引进了一种光滑模--TC光滑模,然后证明了p一致TC光滑空间和p一致光滑空间是同一类Banach空间,最后用特殊鞅不等式刻划了p一致TC光滑空间,从而刻划了p一致光滑空间,并得到了取值于p一致TC光滑空间的特殊鞅的大数定律和特殊鞅的Hàjek-Rèniy不等式.     

高效简便的合成纯β构型全乙酰化保护糖缀合物的方法

经由路易斯酸BF2·Et2O催化全乙酰化糖缀合物合成反应中,只有纯卢构型全乙酰化保护糖因其反应中邻基参与效应可以参与反应过程.基于此种机理,为了能得到更多纯卢构型全乙酰化保护糖以提高总路线的产率,需要探索出高效糖全乙酰化保护反应.通过对所待选的众多非金属绿色催化剂进行对比,无水醋酸钠因其产率高、构型选择性好被证实是最为理想的糖全乙酰化催化剂.在得到糖全乙酰化产物后,由于不同构型的溶解能力不同,对其进行重结晶可以得到单-β构型的糖全乙酰化产物.基于以上反应,找到了一条高效简便高产率且得到纯β构型全乙酰化保护糖缀合物的合成路线.

Abstract：

In the route to synthesize per-O-acetyl-β-glycoside catalyzed by Lewis acid BF3· Et2O, only theper-O-acetyl-β-glycosyl acetate because of the neighboring group assistance can engage into the reaction. Based on this phenomenon, the high efficient peracetylation has to be explored in order to gain more per-O-acetyl-β-glycosyl acetate. Among available nonmetallic and green catalysts with the ability of promoting the peracetyla-tion, the anhydrous sodium acetate has been proved to efficiently catalyze acetylation in satisfying proportion.To gain pure anomeric β-acetate, the product can be purified by recrystallization because of the different solubil-ity between a and β mixtures. Through the study of the methodology above, a high efficient and simple route to synthesize per-O-acetyl-β-glycoside in good yield is delineated.     

随时随地可玩的50个经典小魔术

只需要一点小心思+小技巧,你也能成为朋友聚会中的大明星。小魔术,让你成为生活中的人气王!接下来,就是见证奇迹的时刻……多年以来,风靡全球的魔术狂潮几乎就从未停止过。近年来,魔术师刘谦的表演更是引起全国的关注,他不依靠华丽的道具和昂贵的布景,只用身边平凡的小物件,就能让观众目瞪口呆。     

从脑波游戏到仿生义肢——靠意念操控行为的新进展

手脚一动不动,仅凭意念就可以让眼前的小球浮起或落下;不用任何键盘、鼠标,屏幕上的跑车就会随心所欲地冲上赛道,一决雌雄……如此超人一般神奇的画面不是科幻小说中的情节,也不是好莱坞拍摄＂未来世界＂的片场,而是利用脑波操控的一种超现实版游戏。     

浅议特殊地段的公路隧道施工方法

本文结合该隧道特殊地质条件,通过对特殊地段隧道开挖常用辅助施工技术的分析研究,并有针对性的提出了隧道特殊地段开挖辅助施工技术,并对隧道软弱围岩的施工方法、方案进行了优化,为类似工程施工取得了宝贵的经验。