基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作

针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略. 在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间. 视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性. 两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作. 实验结果验证了该控制策略的可用性.     

汽车半主动悬架智能分布式递阶控制

针对整车悬架大系统模型的特点,运用智能分布式递阶控制策略建立了汽车半主动悬架系统的控制结构;在整车动力学模型的基础上,设计了基于整车车身姿态协调控制的仿人智能控制器,对不同的车身运动姿态采用不同的控制模态,并以某车型为例对其进行了控制仿真.仿真结果表明,对整车半主动悬架进行分布式协调控制是可行的,且相对于被动悬架及采用集成控制策略,分布式智能协调控制能更好地提高车辆的平顺性能,并能有效抑制车身俯仰和侧倾运动,改善轮胎的接地性能.     

有机电致发光器件的热传导特性研究

采用简化热阻模型和一维稳态有内热源的热传导方程,对有机电致发光(OLED)器件的热传导特性进行了研究.为了改善OLED器件的性能,设计并实现了一种新型结构的OLED器件.在给定OLED器件的结构、输入功率、对流换热和热物性参数等因素情况下,推导得出OLED器件运行时温度升高与输入功率,基片及各功能层薄膜的热导系数、厚度、面积等之间的关系式,建立了OLED器件内部的温度分布关系.研究结果表明,器件内的有机层和基底的传热性能是影响器件温度分布的重要因素,在功率密度为1.167×104W/m2、外界温度为300 K时,OLED器件在发光层AlQ3中可获得最高温度,其温度值比环境温度高29 K.在研发OLED器件过程中,要提高OLED器件的热稳定性,改善焦耳热效应对OLED器件性能的影响,则需要选用热物性较好的OLED有机材料,使有机层与导热性能良好的电极保持良好接触.通过实验研究,验证了理论分析的正确性.在相同的输入功率情况下,对自制备的若干Al阴极厚度不同的OLED器件进行了比较分析,验证了理论模型的有效性.研究结果对于OLED研发具有重要的价值.     

掘进机器人的仿形记忆截割建模与虚拟仿真

针对掘进机器人掘进过程中,因操作不当引起的尖峰负荷,及切割机构的非平稳振动,出现欠挖和超挖,机器损耗加剧问题,以悬臂掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形记忆截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的通用公式,提出了使用数字液压缸来实现掘进机按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制方法,并利用Pro/E和Adams对EBZ-160型掘进机进行运动仿真和分析,验证了该模型的可行性和优越性,获得较好的仿真结果,具有广泛的通用性.     

关于弱 -可加空间的逆极限

主要证明了如下两个结果设X=lim{Xσ,πσρ,∑}并且每个πσ是开满映射,(1)如果x是｜∑｜-仿紧的且每个xσ是正规弱-可加的,则x是正规弱可加的;(2)如果x是遗传｜∑｜-仿紧的且每个Xσ是遗传正规的遗传弱-可加空间,则X是遗传正规的遗传弱可加空间.     

仿形加工中的自学习控制

仿形仪高速跟踪扫描模型表面的尖点区域时 ,其压偏量变化过大 ,会降低仿形加工的精度 .针对这一问题 ,应用自行设计的具有独立CPU的智能卡 ,根据模型表面的光滑性调节仿形仪的跟踪扫描速度 ,实现了仿形加工的自学习控制     

接触热阻预测的研究综述

本文对接触热阻的理论预测研究进行了较全面综述,针对其物理数学模型和模拟方法,及相关的表面几何形貌评价、微观力学变形分析和换热数学建模等方面.通过系统地分析和评述,提出了为实现接触热阻准确预测需解决的关键问题,并指出了进一步的研究方向,也利于人们对接触换热及其交叉学科问题的科学理解和工程应用.     

大功率LED冷却用回路热管传热性能分析

提出了一种用于大功率 LED（light emitting diode）散热的回路热管, 研究了热负荷、倾角、加热方式等对热管起动性、均温性、热阻等的影响. 研究结果表明： 热管的热阻在0.19 K/W-3.1 K/W 之间, 蒸发器的均温性被控制在 1.5℃以内, 在热负荷为 100 W 时, 蒸发器的温度被控制在 100℃以下.     

毫米波雷达导引头频域仿形技术研究

针对强海杂波环境下,在时域上难以实现弱小目标的高分辨问题,提出频域仿形技术实现频域高分辨,获得目标的一维高分辨像.首先研究了频域仿形的条件,重点分析了雷达导引头仿形能力与弹目相对距离、弹目相对速度、迎头角及航向角的关系,并给出仿真结果.然后分析了加速度对频谱展宽的影响,提出了加速度通道补偿算法.最后给出了补偿精度要求.     

奥博8000笔迹量化检验仪鉴别写字机仿写签名字迹

目的 研究写字机仿写签名字迹的特征及变化规律,实现写字机仿写签名字迹的鉴别。方法 通过收集、制作实验样本,使用奥博8000笔迹量化检验仪对写字机仿写签名字迹和被仿写真实签名笔迹开展比较检验,分析写字机仿写字迹的特征反映。结果 写字机仿写签名字迹与被仿写真实签名的区别一方面体现在笔顺、运笔、笔痕等传统的静态特征上,另一方面则表现在笔力分布、执笔角度、墨迹宽度等可量化的动态特征中。结论 奥博8000笔迹量化检验仪作为辅助性仪器能够有效鉴别写字机仿写签名字迹,为笔迹鉴定提供了一种新手段。