一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人

基于医蛭的内部结构和运动机理,提出了一种新型的,可越过管内凸凹障碍的仿医蛭管内蠕动微型机器人,解决了管内微型机器的通过性问题,该微型机器人由两个爬行部件、一个收缩部件和控制系统组成,具有可沿任意方向转变和可通过锥形,直线型及孤形管接头的能力。     

基于耦合对象控制需求解析及仿人修正的协调控制方法应用

提出了一种基于耦合对象控制需求解析及仿人修正的协调控制方法。采用状态函数计算多变量系统输出的实时状态,形成状态矩阵,针对每一种状态分析所有输入变量的调节需求并归类,对每一类需求设计仿人修正指令,叠加至线性控制系统中,改善了强耦合系统的协调性能,提升了控制系统的稳定性和抗扰能力。将所述控制方法在某630MW超临界组上开展了工程应用,实现了该机组协调系统在28.7%-100%负荷区间运行的全自动控制,湿态稳定运行、湿态变负荷、转态、干态稳定运行以及干态变负荷等过程的控制品质较行业标准指标提升了25%-75%,全工况下无需降参数运行,在保障机组宽负荷调峰运行经济性的前提下提高了自动化水平。     

对流换热过程的广义热阻及其与(火积)耗散的关系

为了更加直观地分析与优化对流换热过程, 引入了多维传热系统的热流加权平均温度和热流加权平均温差的概念, 并定义热流加权平均温差与总热流的比值为传热过程的广义热阻, 提出了优化对流换热过程的最小热阻原理, 分析了对流换热过程的广义热阻与火积耗散之间的关系, 得出了最小热阻原理等价于火积耗散极值原理的结论. 以恒壁温条件下的二维方腔内对流换热过程为例, 研究了该过程的广义热阻, 讨论了最小热阻原理在对流换热过程分析与优化中的适用性.     

弱δθ-可加空间的逆极限

主要证明了如下两个结果:设X=lim←{Xσ,πσρ,σ},并且每个πσ是开满映射,(1) 如果X是|Σ|-仿紧的且每个Xσ是正规弱δθ-可加的,则X是正规弱δθ-可加的;(2) 如果X是遗传|Σ|-仿紧的且每个Xσ是遗传正规的遗传弱δθ-可加空间,则X是遗传正规的遗传弱δθ-可加空间.     

导弹头锥烧蚀数值模拟

针对高速飞行导弹建立了气动加热及烧蚀的数学计算模型,应用"飞机结构三维温度场分析"程序,根据物体面表面径烧蚀量移动边界,通过"热阻"处理不同结构件的接触问题,成功地进行了烧蚀和温度场的直接耦合求解.计算结果表明了导弹头锥的烧蚀和温度分布规律.     

论药品专利保护期限补偿制度

2019年初,我国专利法第四次修改公开征求意见稿中显示"建立药品专利保护期延长"内容,引起了学术界和实务界的广泛关注。为了这一规则的科学性和可操作性,不仅需要理清规则的实施范围,分析规则的正负效应,而且需要借鉴域外多年来实施的经验,就即将在我国实施的这一规则提出在申请条件、补偿时间和申请程序上的完善意见。     

金属离子存在下甾体仿酶模型催化酯水解的动力学研究

在许多天然酶中,由于金属离子的存在,对其催化活性有较大的影响.在前期合成的仿酶模型[1,2,3,4,5]的基础上,考察了金属离子(Zn2 、N i2 、Cu2 、Fe3 )对仿酶模型[1,2,3,4,5]催化羧酸酯[6,7,8,9,10,11]水解反应的影响,以寻求新型的甾体仿酶模型.     

基于特殊个体的网络进化博弈群智合作激发调控

引导群体中智能行为的产生与传播是群体智能领域的重要研究方向.相互合作是自然界中常见的群体智能行为.本文建立了一种基于特殊个体的网络进化博弈模型,分析了群体激发合作水平的进化特性以及调控手段.首先通过在规则网络进化博弈模型中建立有效的干预控制体系结构,实现对群集系统的调控作用;然后通过设计基于群体智能的特殊个体控制规则,特殊个体能起到促进合作行为涌现的群智激发作用;最后利用蒙特卡罗仿真方法分析了特殊个体对群体进化特性的影响,并讨论了不同参数条件对合作水平的影响.     

基于模糊自适应的汽车ABS路面辨识技术

实时有效辨识路面对防抱死制动系统(ABS)的制动安全性具有重要意义。分析了车辆制动特性,提出了 一种用轮速峰值连线求解参考车速的方法。为了有效辨别制动时的路面信息,在设计基于轮减速度和参考滑移率 的模糊智能推理算法的基础上,给出了用仿人智能思想来在线修改模糊控制参数的自适应推理算法。车的实时 (ABS)道路测试表明,模糊自适应路面辨识技术具有良好的制动平稳性和自适应性,提高了辨识路面突变的实时性, 简单实用,是一种新的有效ABS路面辨识法。     

基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器

为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero moment point)理论及位姿矩阵算法,对所得到的数学模型以及行走过程中的稳定性、智能性等进行了仿真研究。在此基础上完成了基于嵌入式系统的双足机器人系统平台,最后在平台上的实验及仿真结果验证了所提出规划方法的有效性。