上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

一类半单齐性流形上的仿Khler度量

定义1 设(M,g)为一个伪Riemann流形,I是M上的仿复结构。令■(M)为M上光滑向量场组成的Lie代数。如果等式 g(IX,Y)+g(X,IY)=0,X,Y∈x(M) (1)成立,则g叫做仿Hermite度量。在这种情况下,我们可以定义二次形式     

紧式仿紧性与完备映射

本文证明了紧式仿紧、CS式仿紧关于完备映射、准完备映射等更一般情形的连续闭映射的原象不变性的结论,并将这一结论与积空间联系起来得到一些一般性的结果。     

关于紧子集空间仿紧性的一个结果

本文利用紧子集空间上的诱导映射来研究紧子集空间的完备仿紧性。主要结果是:X是Cech完备仿紧空间C〈X〉是Cech完备仿紧空间。     

桶空间的几个特征性质

从Ｂａｎａｃｈ－Ｓｔｅｉｎｈａｕｓ定理、算子空间的完备性和双线性映射等方面给出了桶空间的几个特征性质．主要结果是定理１设Ｘ是Ｍａｃｋｅｙ空间，Ｙ是非零的Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ局部凸空间．则Ｘ是根空间当且仅当Ｌｓ（Ｘ，Ｙ）中任何有界网｛Ｔａ｝的点点极限Ｔ都属于Ｌｓ（Ｘ，Ｙ）．定理２设Ｘ是Ｍａｃｋｅｙ空间，Ｙ是有界完备的非零Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ局部凸空间．则Ｘ是桶空间当且仅当Ｌｓ（Ｘ，Ｙ）是有界完备的．定理４设Ｘ和Ｙ是非零的Ｈａｕｓｄｏｒｆｆ局部凸空间，则Ｘ是桶空间当且仅当每个点点有界的从Ｘ×Ｘ到Ｙ的各别连续双线性映射族都是等度亚连续的．     

连杆机构准动力学分析的统一建模方法

探讨了基于构件真实质量分布的连杆机构准动力学（动态静力学）分析的统一建模方法，它适用于各种平面、空间连杆机构．采用达朗伯原理和矩阵方法，推导了机构支反力及驱动力求解的统一公式．开发了相应的准动力学通用分析系统，该系统已有效地应用于工程实际之中．     

有限元网格全自动自适应生成新方法

详细论述了基于推进波前技术提出的全自动自适应网格生成方法．对推进波前法中的基边选择和单元生成等技术关键作了深入的分析，并给出了合理的处理方案，同时也提出了一种快速可靠的单元搜索方法．通过使用当前网格上的计算结果提供的信息，网格被自适应地重新生成．给出的一些实例说明了所提出的自适应网格生成方法的性能．     

共混体系力学性能与其界面结构的关系

用小角Ｘ光散射（ＳＡＸＳ）对聚氯乙烯／线型低密度聚乙烯（ＰＶＣ／ＬＬＤＰＥ）共混体系的界面结构进行了研究，探讨了体系宏观性能与微观结构之间的关系。发现氢化聚丁二烯—ｂ—甲基丙烯酸甲酯（ＨＰＢＤ—ｂ—ＰＭＭＡ）共聚物是ＰＶＣ／ＬＬＤＰＥ共混体系有效的增容剂，其分子量在很大的范围内都提高了共混体系的力学性能，其增容本质是增加了相界面间的热力学相容性，而相间分子缠结对体系的宏观性能却影响不大。     

毛织物及服装客观测试技术

织物及服装的质量和服用性能传统上都是由有经验的专家凭经验主观评价的．未来的纺织工业将采用自动化设备，高效地大规模地生产形式多样的高档毛织物及服装；消费者要求这些产品既要内在质量高、美观大方，又要耐用、舒适．为了迎接这种新的挑战，本文介绍一种客观评价毛织物内在品质和可缝性以及服装的外观质量和服用性能的测试系统．     

有限长截锥侧隙缝天线在E面上的辐射场

针对隙缝天线严格的解析辐射解复杂难求的问题，提出了采用几何绕射理论的计算方法，并将飞行器机身等效为有限长截雄，得到了计算结果．