Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

移动对象数据库中的牵引机制

无线通信技术和定位技术以其显著的实用性和先进性成为近年来的热门研究课题，同时各种应用中对移动对象的定位和跟踪能力的要求也越来越高，在R树的基础上提出一种多维空间牵引结构TPR树，以实现对活动在（或可能活动在）某区域内的移动对象的快速查询，分析和解决TPR树在查询，插入，删除和适时更新等处理中存在的问题，最后通过综合实验测试对所提方案进行性能评价。     

重组人截短型IL-6在大肠杆菌DH5α中的高效表达与纯化

为研究重组人截短型白细胞介素6(rhIL-6)工程菌高效表达的影响因素及纯化方法的优化.观察不同培养温度对重组人截短型IL-6工程菌生长密度和IL-6表达的影响;复性蛋白终浓度对复性效率的影响;细菌诱导培养后,经破菌-洗包-溶包初步纯化后,再经柱层析纯化IL-6.其结果为30℃培养后42℃诱导培养5h的IL-6表达效率最高,达32.8%;复性蛋白终浓度在0.5 g/L以下时,蛋白复性效率最佳,比活性为4.42×108 μmol/min*mg-1;进一步柱层析后,IL-6的纯度达96.5%,得率可达46.5%.最后得出培养和纯化工艺简便易行,可获得高纯度、高比活性的截短型rhIL-6的结论.     

基于市场机制的移动Agent系统资源管理

分析了移动Agent的运行机制：移动Agent运行时要消耗所在主机的计算机资源，恶意的移动Agent可以通过大量占用主机资源，引发服务拒绝攻击，因此主机资源的管理是移动Agent系统设计的重要环节。讨论了使用货币的基于市场机制的资源管理策略及主机资源的静态和动态定价策略，同时对实现进行了分析。     

铜离子在4-甲氧基-2,6-二(3,5-二甲基吡唑)-1,3,5-三嗪吸附型修饰电极上的电化学行为

用循环伏安法和方波伏安法研究了铜离子在4 甲氧基 2,6 二(3,5 二甲基吡唑) 1,3,5 三嗪(简称MBDT)吸附型修饰电极上的电化学行为.通过吸附在玻碳表面的配体与铜离子的配位作用,对Cu(Ⅱ)和Cu(Ⅰ)进行了电分析,结果表明,Cu(Ⅰ)在修饰电极上表现出比Cu(Ⅱ)高得多的灵敏度.     

PCS网络中基于方向的自适应位置管理模型

研究了个人通信服务网络中的位置管理问题 ,提出了基于方向的自适应位置管理方法 (ADBU) ,该方法有效地减小了整个系统的位置管理总开销 .移动终端周期地检测其运动方向 ,当它的改变超过预先设定的阈值时 ,系统将更新它在数据库中的位置信息 .采用了高斯 -马尔科夫模型来模拟移动终端的运动方向 ,然后通过自适应反馈控制方法来调整移动终端的最佳方向阈值 ,从而减小其位置管理开销 .仿真结果表明ADBU的位置管理开销要明显小于基于距离的位置管理方法 ,也小于直线式寻呼位置管理方法 .     

远程智能答疑系统中FAQ的形成机制

讨论了远程教学系统中智能答疑系统的FAQ(FrequentlyAskedQuestion)的形成机制,此机制有利于实现基于WEB的远程教学系统的智能性和自适应性.     

基于角色的活动动态分配

目前广泛应用于分布式计算环境上的三层结构框架——用户界面层、事务应用层和数据服务层，虽然在软件结构和系统实现技术方面具有一定的灵活性，但是系统各部分固有的紧耦合关系及其业务逻辑的“硬编码”等制约了系统的敏捷性，本文在中间关键层——事务应用层中采用了基于角色的活动动态分配机制，利用业务逻辑的“与或”关系建立目标活动的协作图，通过角色映射机制实现活动的分配，利用ECA规则描述活动之间的约束关系，并组织Agent的运行，从而将活动的描述和活动的执行体Agent联系起来，可进一步提高系统的可适应性和敏捷性，满足分布计算的需要。     

WASP6系统在三峡库区水质仿真中的应用

以1996—2002年三峡库区干流代表性断面水质监测资料为基础，运用WASP6系统对三峡库区水质进行了模拟与预测．结果表明，模拟值与实测值吻合较好，相对误差在15％以下的占92％；在维持现有污染负荷不变的情况下，蓄水前后水质变化不大，各断面水质均可达到地面水环境质量标准中的Ⅲ类或Ⅱ类水质标准；低水位运行的情况下，各断面的水质明显好于高水位运行情况．     

阳离子--π相互作用:[K(18C6)][BPh4] 的合成与晶体结构

合成了冠醚配合物:[K(18C6)][BPh4],通过元素分析、红外光谱、单晶x-射线衍射对其进行了表征.该配合物为单斜晶系,空闻群P2(1)/n,晶体学数据:a=1.4548(4)nm,b=1.3956(4)nm,c=1.7497(6)nm,β=111.254(5)°,V=3.3110(18)nm3,Z=4,F(000)=1328,R1=0.0797,wR2=0.2047.配阳离子[K(18C6)]+中的K+与[BPh4]-中的其中一个苯环存在K+——π相互作用。