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91.
小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等 相似文献
92.
微型机器人足球系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。 相似文献
93.
基于视觉的机器人导航算法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对近年来国内外组织的大学生机器人比赛的某类题目,提出了两种导航线识别的算法.经实践检验,此两种算法都具有较高的可靠性.与传统的图像处理方法相比,具有更强的针对性以及更好的实时性. 相似文献
94.
95.
针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。 相似文献
96.
Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 总被引:14,自引:0,他引:14
采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。 相似文献
97.
98.
99.
微型仿昆飞行机器人翅运动模型及气动力分析 总被引:3,自引:2,他引:3
对于微型仿昆飞行机器人的研制,提出了一个翅膀拍动的运动模型。该运动模型采用大迎角下拍和小迎角上拍的拍动形式,使其能产生较大的上升气动力。对该模型产生的气动力进行了分析和仿真计算,仿真结果表明:该运动模型在下拍阶段能产生大的上升和前进气动力。转动时间比γ、倾角β和翅膀拍动频率f对气动力的大小均有影响。 相似文献
100.
针对随机环境中以觅食为任务的多机器人系统,在建立其整体数学模型基础之上,利用随机规划中的相关机会规划对影响整体系统性能的两个重要参数进行了优化分析,并采用基于随机模拟的遗传算法得到了优化结果.仿真结果表明,利用该方法可以实现随机环境下的系统优化控制,从而可为多机器人系统的行为规则优化提供理论依据. 相似文献