一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.     

管道机器人弯管运动转体原因分析

为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据.     

新知短信

南极岩石中发现新矿物日本第50次南极考察队前不久带回一些5.2亿年前的岩石,日本专家分析研究后从中发现一种新矿物。这种新矿化合物的主要成分有钛、镁、铁和铝,命名为黑铝镁铁矿2N4S的这一新矿石已经得到国际矿物学协会(IMA)的认可。该矿石发现于南极的日本昭和站西侧约600千米处的赛尔·隆达内山地,这里属于冈瓦纳古大陆一条巨大山脉的一个支脉。新矿石的发现将为解析冈瓦纳的形成过程提供新线索,并有助于了解古大陆、山脉形成初期的     

在白垩纪挥手告别……

小学生野比大雄是一个浑身都是缺点的孩子,不但脑子慢,运动方面也不行,在学校里经常被老师训斥,放学后则被同伴胖虎和小夫欺负,回到家里还要被妈妈责骂。同班同学静香美丽而乖巧,她与大雄一起长大,是大雄发誓长大     

心跳程序

当第一个全能机器人被制造出来时,人们都幻想着不需要再卖力工作时代的来临,于是,这种机器人很快被批量购买,并遍布于世界的每一个角落。在这个地球上,机器人成了唯一一种和人类数量相等的东西。     

机器人能看到什么？

上海科技馆的“机器人世界”展区,有一个引人注目的展项：机场服务机器人。一个机器手臂被安装在行李传送带中央,不同颜色的行李散布在传送带上。当游客选择了某一种颜色的行李后,机器手臂抬起前臂,左右摆动进行观察通过安装在前臂上的两个摄像头的帮助,机器人识别并选定目标,同时驱动机器手臂将目标提起。     

纳米科技的现在和未来——身手不凡的纳米材举

纳米不是大米,而是长度单位。1纳米等于10亿分之一米,一根头发的粗细竟有4万纳米,可见纳米是多么渺小!然而纳米空间里闹出的事儿却惊天动地——     

前沿

<正>美国生物学家打造出"细胞黑客"美国斯坦福大学的生物学家研究出一种基因线路,可以按照需要编制程序,指示细胞对想要的信号作出响应。该技术能够实现对细胞行为和决策的控制,令其对任     

基于触觉阵列感知的机器人稳定抓取判别方法

针对传统的单点压力传感器获取的接触力无法完备反映机器人的抓取接触状态,难以实现准确的机器人抓取状态判别的问题,基于触觉阵列传感器的多点感知特性,提出一种高效高准确率的机器人稳定抓取判别方法．首先,采集机器人抓取属性各异物体时的接触分布力信息,建立分布力与触觉图像的映射,构建机器人抓取触觉图像数据集;基于多层感知机框架建立机器人抓取状态判别模型,实现机器人抓取状态的分类．然后,通过训练并对多层感知机在不同模型层数与节点数下的模型性能进行优选,得到抓取状态判别模型的最优参数,进而与多种基于学习的抓取判别算法进行对比．结果表明：所提出的抓取状态判别方法具有99.74%的判别准确率,平均耗时为2.3 ms,在判别精度和速度上均优于基线算法;通过实物抓取实验,该方法的判别准确率达到94%,充分证明其对数据集外物体的稳定抓取判别具有较强的鲁棒性．     

机器人足球训练中视觉感知与动作执行同步机制

主要研究RoboCup训练中球员视觉感知与动作执行同步的技术.在全面分析RoboCup现有同步方法存在问题的基础上,提出一种动态的视角调整方法,即通过对球员视角宽度的调整控制视觉信息到达的时刻,结合动作指令发送的特殊策略,实现球员向服务器发送指令时机的优化,以达到最佳同步效果.关于球员视角宽度动态切换的实现,具体包括:基于增强视觉检测的视角切换与分类视角动态切换2种方法.对比实验证实了该同步技术的优越性.