无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制

本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先, 引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次, 在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后, 根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律, 结合人工势场法实现躲避动态障碍物下集群队形的形成与保持。仿真结果表明, 集群无人机能够在以分布式方式躲避动态障碍物的同时实现队形的形成、保持与重构。     

关于复杂系统的建模、分析、控制和管理

以人工系统、计算实验、平行执行为讨论基础,以“不断探索和改善”为指导原则,提出具有不可分和不可知特性的复杂系统的建模、分析、控制和管理的理论体系和施行方法。     

淫羊藿总黄酮对失神经大鼠血清骨代谢指标和骨密度的影响

为了探索淫羊藿总黄酮对失神经支配后骨质疏松的影响,将雄性Wistar大鼠40只随机分成4组:正常对照组(NS,假手术)、模型组(MOD,切断坐骨神经和股神经)、低剂量组,(HEF-L,断神经 淫羊藿总黄酮50 mg.kg-1.d-1)和高剂量组(HEF-H,断神经 淫羊藿总黄酮120 mg.kg-1.d-1).经过20d灌胃治疗后,检测并比较各组血清ALP、E2、T、BGP、PTH及胫骨密度.与NS组比较,MOD组血清PTH和ALP明显升高(p<0.01),T、E2、BGP和骨密度明显降低(p<0.05或p<0.01).与MOD组比较,HEF-L组和HEF-H组血清E2、T、BGP显著增高,PTH明显降低(p<0.05或p<0.01),ALP无显著性差异(p>0.05).淫羊藿总黄酮对失神经大鼠骨质疏松的发生具有明显的防治作用,高剂量比低剂量的治疗效果更明显.     

二阶多智能体碰撞避免与连通性保持方法研究

针对二阶多智能体系统,提出了一种基于人工势场的碰撞避免与连通性保持方法.首先,考虑智能体大小,通过在动作函数中引入智能体间相对速度和去抖振因子,设计了去抖振的自适应碰撞避免势场函数,其相对于其他结果,可减小势场力对编队的不利影响;然后,基于以上思想和方法,设计了去抖振的自适应连通性保持势场函数,并根据加性原理给出了带有碰撞避免和连通性保持功能的多智能体编队控制方法.最终通过数值仿真验证了所提方法可以实现零稳态编队跟踪误差,同时可以保证碰撞避免和连通性保持.     

棘腹蛙(Rana boulengeri Günther)幼蛙人工试养的研究

报道了湘西地区棘腹蛙（Ｒ．ｂｏｕＬｅｎｇｅｒｉ　Ｇ．）幼蛙人工试养的研究,结果表明：各龄幼蛙的日食量平均为体重的３．０７％,饵料系数随着年龄增加而加大,平均为３．６６;试验中幼蛙的年龄与饲养密度对其体重的增长及成活率的影响明显;不同饲养密度的幼蛙成活率为７７．５０％～１００％;刚变态的幼蛙体长平均为１．９８厘米,体重平均为０．９５克;经过两周年饲养,体重平均为２０．５０克,体长平均为５．８１厘米,体长与体重的增长曲线呈“Ｓ”型。     

个体化骨肌多体动力学和有限元联合建模的肩胛骨锁定板生物力学评估方法

为解决难以在体内生理载荷条件下评估植入物力学性能的问题,建立了个体化骨肌多体动力学联合有限元建模方法,在个体抬高运动体内载荷状况下调查肩胛骨骨折板的设计和生物力学性能。以一例个体的相关数据为材料,基于骨肌多体动力学软件Anybody和有限元软件Abaqus,建立与个体上肢相对应的骨肌多体动力学模型和肩胛骨骨折固定有限元模型,模拟右臂外展90°和前屈45°运动;采用骨肌多体动力学方法,预测个体体内所有的肌肉力和关节力,然后将预测的肌肉力和关节力加载至肩胛骨骨折固定有限元模型,调查新设计骨折板的生物力学性能,并与传统重建板进行了对比。结果表明:在右臂外展和前屈运动中,最大盂肱关节接触力分别为428 N和379 N;2.6 mm厚度新设计骨折板的最大范氏应力分别为118 MPa和113 MPa,均小于3 mm厚度重建板的最大范氏应力128 MPa和142 MPa。与传统的植入物失效评估方法相比,个体化联合建模方法增加考虑了个体的解剖差异和体内生理载荷状况,允许在个体日常活动体内载荷下调查植入物的生物力学性能,可为假体设计、医生手术和术后康复提供理论指导。     

四肢长管状骨折骨不连64例原因分析及治疗

目的:探讨四肢长管状骨不连相关因素及治疗方法。方法:对64例四肢长管状骨不连患者采用不同的内固定,自体髂骨植骨。结果:随方7个月至5年,64例均骨性愈合。其中膝关节僵硬4例,短缩3例。结论:影响骨不连的因素很多,包括内固定选择不当,局部软组织条件,过早负重及保守治疗不当等。正确选择内固定,自体髂骨植骨治疗四肢长管状骨不连疗效满意。     

人工挖孔顶管施工技术在排水工程中的应用

通过实例工程分析,介绍人工挖孔顶管施工技术方案在排水工程中的应用,总结了人工挖孔顶管施工技术施工原理、方法、应用范围和优缺点,供设计及施工人员参考。     

ＢＳ—０２５７９新一代冬虫夏草药品和保健品的生产技术

冬虫夏草，产于青藏高原及周边地区，是传统名贵中药材，具有补肺、益肾、补虚损等功效。其野生资源日益匿缺。我们将现代生物技术与古老的中药配伍理论有机结合，独创崭新的冬虫夏草人工培养技术和工艺，使产品中的冬虫夏草成分具有更高的生物调节活力，并且更容易被人体吸收和利用。应用这一专利技术生产的新一代冬虫夏草制品，能够补充野生资源的短缺，满足不断增长的市场需要。在此基础上，我们还将研究本产品针对严重影响人民健康的疾病的防治效果，进一步开发新的治疗剂型，打造新概念的现代中药产品。     

改性羟基磷灰石/聚乳酸复合材料制备及其生物相容性评价

针对聚乳酸(PLLA)和羟基磷灰石(HA)两者复合时界面相容性差的问题,采用硅烷偶联剂十八烷基三氯硅烷(OTS)对HA颗粒进行了表面改性,通过热诱导相分离法制备了OTS-HA/PL-LA多孔复合材料.扫描电镜结果表明,OTS-HA/PLLA多孔复合材料中改性HA颗粒的分布较均匀,PLLA和改性HA颗粒之间的界面相容性得到了改善.孔隙率测试表明,OTS-HA/PLLA多孔复合材料的孔隙率均大于90%,适合骨修复材料对孔隙率的要求.细胞培养结果表明,复合材料对骨髓间充质干细胞的生长无抑制作用,细胞在材料表面能正常黏附、生长、增殖,具有良好的细胞附着形态和细胞增殖率,表现出了良好的生物相容性.