无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制

本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先, 引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次, 在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后, 根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律, 结合人工势场法实现躲避动态障碍物下集群队形的形成与保持。仿真结果表明, 集群无人机能够在以分布式方式躲避动态障碍物的同时实现队形的形成、保持与重构。     

关于复杂系统的建模、分析、控制和管理

以人工系统、计算实验、平行执行为讨论基础,以“不断探索和改善”为指导原则,提出具有不可分和不可知特性的复杂系统的建模、分析、控制和管理的理论体系和施行方法。     

二阶多智能体碰撞避免与连通性保持方法研究

针对二阶多智能体系统,提出了一种基于人工势场的碰撞避免与连通性保持方法.首先,考虑智能体大小,通过在动作函数中引入智能体间相对速度和去抖振因子,设计了去抖振的自适应碰撞避免势场函数,其相对于其他结果,可减小势场力对编队的不利影响;然后,基于以上思想和方法,设计了去抖振的自适应连通性保持势场函数,并根据加性原理给出了带有碰撞避免和连通性保持功能的多智能体编队控制方法.最终通过数值仿真验证了所提方法可以实现零稳态编队跟踪误差,同时可以保证碰撞避免和连通性保持.     

棘腹蛙(Rana boulengeri Günther)幼蛙人工试养的研究

报道了湘西地区棘腹蛙（Ｒ．ｂｏｕＬｅｎｇｅｒｉ　Ｇ．）幼蛙人工试养的研究,结果表明：各龄幼蛙的日食量平均为体重的３．０７％,饵料系数随着年龄增加而加大,平均为３．６６;试验中幼蛙的年龄与饲养密度对其体重的增长及成活率的影响明显;不同饲养密度的幼蛙成活率为７７．５０％～１００％;刚变态的幼蛙体长平均为１．９８厘米,体重平均为０．９５克;经过两周年饲养,体重平均为２０．５０克,体长平均为５．８１厘米,体长与体重的增长曲线呈“Ｓ”型。     

人工挖孔顶管施工技术在排水工程中的应用

通过实例工程分析,介绍人工挖孔顶管施工技术方案在排水工程中的应用,总结了人工挖孔顶管施工技术施工原理、方法、应用范围和优缺点,供设计及施工人员参考。     

ＢＳ—０２５７９新一代冬虫夏草药品和保健品的生产技术

冬虫夏草，产于青藏高原及周边地区，是传统名贵中药材，具有补肺、益肾、补虚损等功效。其野生资源日益匿缺。我们将现代生物技术与古老的中药配伍理论有机结合，独创崭新的冬虫夏草人工培养技术和工艺，使产品中的冬虫夏草成分具有更高的生物调节活力，并且更容易被人体吸收和利用。应用这一专利技术生产的新一代冬虫夏草制品，能够补充野生资源的短缺，满足不断增长的市场需要。在此基础上，我们还将研究本产品针对严重影响人民健康的疾病的防治效果，进一步开发新的治疗剂型，打造新概念的现代中药产品。     

潜流式人工湿地处理富营养化湖水研究

本研究通过构建水平潜流人工湿地来进行富营养化湖水的净化试验,结果表明,在0.64 m.d-1的高水力负荷条件下,分别具有3种植物(茭白、水葱和鸢尾)的人工湿地系统对富营养化湖水有较好的净化效果(对有机污染物COD、NH4+-N、NO3--N、TN和TP的去除率分别为29.2%~39.1%、37.5%~47.2%、70.3%~74.9%、48.6%~59.1%、和54.6%~57.3%).有植物的人工湿地系统与无植物的空白湿地系统相比较,尽管对COD和NO3--N的去除率差异不显著,但对NH4+-N、TN和TP的去除率都是有植物的人工湿地系统显著好于无植物的空白湿地系统,证明植物对人工湿地系统功能的发挥具有重要作用.     

“预曝气＋人工湿地”组合工艺在处理城镇污水中的应用实例

本文以重庆市巴南区迎龙镇污水处理工程为依托,对＂预曝气＋人工湿地＂组合工艺污水处理系统在治理城镇污水中的应用进行研究。湿地水力负荷为1m3/m^2·d。研究表明风车草、香根草和美人蕉,对N的吸收量（以g/d·m^2计）分别为3.89、2.13、6.04;对P的吸收量（以g/d·m^2计）分别为：0.71、0.39、1.01。湿地系统对COD、B0D、NH3-N、TP的去除效率（以%表示）分别为62.7、77.4、20.5、65.4。污水处理厂出水各项指标均优于GB18918—2002中一级A标的要求。     

基于JRC-JCS模型的人工劈裂砂岩结构面力学特性研究

为探究人工劈裂结构面与天然结构面力学特性的相似性,解决现场取样困难、难以保证均一性等问题,文章采用人工劈裂方式制备砂岩结构面,并进行三维扫描和室内直剪试验等,根据结构面相关理论、Barton标准剖面线等理论知识,描述了人工劈裂砂岩结构面的相关形态并确定了结构面粗糙度系数,最后基于JRC-JCS模型进行力学参数的估算,并与直剪试验结果对比,分析人工劈裂砂岩结构面的力学特性。结果表明:在粗糙度系数相同时,结构面的抗剪强度与所受的法向应力成正相关;在法向应力相同时,结构面抗剪强度与粗糙度系数成正相关;砂岩结构面的黏聚力和内摩擦角与粗糙度系数呈正相关,其相关系数与粗糙度系数呈负相关,结构面粗糙度系数越小,相关系数越接近于1。研究成果为结构面室内研究工作奠定了基础。