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根据围岩条件及相关力学知识,在围岩强度低,遇水易风化、软化、膨胀地层中布置巷道,巷道断面形状选择和支护方案确定是矿山存在的永久课题。通过反复论证及试验,赤城煤矿煤层露头以下主斜井断面形状选择及井筒底鼓问题处理的成功经验,为其他矿山企业在类似地质条件下进行巷道设计及施工提供了宝贵的技术参考。 相似文献
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为了解决井筒工程人工钻爆法施工突出问题，采用4自由度机械臂替代人工完成井底炮孔钻掘.首先，在无初始臂长参数下，通过算法获得一组结构参数小，在有限封闭作业空间内末端执行器可达位置范围大的臂长参数.然后，借助MDH(modified Denavit-Hartenberg)坐标运动学参数化正向建模，以末端位置包络线为约束逆向筛选，以臂长参数、可达度为目标，采用多目标粒子群-遗传算法(MOPSO-GA)进行参数寻优，得到若干组Pareto最优解集，并根据适应度选择最优参数结果.最后，对最优参数蒙特卡洛法和运动学进行仿真验证.结果表明：末端点云布于井底，包覆井筒钻孔工作区域，各臂运动学参数相对平稳，能够完成目标任务. 相似文献