两气动方式绳牵引指关节主动伸展的动态差异

机器人指关节采用气动驱动牵引绳,绳牵引力克服弹簧力而关节主动伸展,靠弹簧力作用而被动逆时针转动.给出关节角位移和气压之间的教学表达式,利用节流小孔完全壅塞时、通过气体的质量流量不变的原理,在气动和气-液串联复合两种驱动方式下,建立了关节角位移与时间变量之间的动态方程.根据示例,选择不同的系统参数,仿真并分析了这两种方式下的关节角位移,角速度、压力值的动态特性.     

串联调压器在农村电网的应用

随着农村人民生活水平的不断提高,对电能质量要求越来越高。衡量电能质量的主要指标有两个：一是频率;二是电压。目前我国多数电网频率相对稳定,但电压质量问题比较突出,尤其是农村电网需要全面改善和提高。通过10kV线路串联调压器来提高农村线路的电压质量效果明显。     

非轻质弹簧串联系统固有频率特性研究

讨论了非轻质弹簧串联系统振动固有频率特性,结果表明,非轻质弹簧串联振动系统的固有频率不仅与两弹簧自身的质量m s1和ms 2有关,还与各弹簧的劲度系数k1和k2有关。     

屏蔽数据下BurrXⅡ三部件串联系统的可靠性估计

在系统失效原因被屏蔽的情形下,讨论三部件串联系统中BurrXⅡ部件的可靠性估计问题。在一般屏蔽情形下,利用迭代法和系统简化法求解极大似然方程组,得到部件参数近似的极大似然估计(maximum likelihood estimation, MLE）;在完全屏蔽情形下,直接求解方程组得到参数精确的极大似然估计。同时利用贝叶斯方法分别在平方损失、LINEX损失以及熵损失下推导出部件参数和可靠性指标的贝叶斯估计。最后通过数值仿真说明极大似然估计和贝叶斯估计效果良好,并对二者进行了比较。     

基于机器学习对串联排队系统等待时间的预测

串联排队系统是排队网络的基本结构,研究串联排队系统对分析排队网络具有重要意义.串联排队系统中站与站之间存在关联性,上游站的输出过程是下游站的输入过程,对于不满足马尔可夫性的排队系统,下游站的到达过程很难用解析的方法分析.对于一般的串联排队系统,本文基于机器学习对串联排队系统的平均等待时间进行预测,通过数值实验比较机器学习中线性回归模型和非线性回归模型的预测效果.实验结果表明,非线性回归模型优于线性回归模型,XGBoost算法对串联排队系统的平均等待时间的预测准确度较高.此外,本文将XGBoost算法与传统的近似分析方法进行比较,发现XGBoost算法的预测效果优于传统的近似分析方法.     

RC串联电路暂态过程时间常数的测量

推导了RC串联电路暂态过程不同波形所对应的电路方程的解,并给出了测量时间常数的实验方法。实验结果表明,通过该实验方法测量时间常数,能够有效减少测量误差,而且方法简便。     

串联电池组的SOE估算方法

针对基于剩余容量的电池使用能力描述方法不能线性对应车辆行驶里程的问题,分析了电池充放电能量的计算方法和影响因素,通过建立单体电池能量状态(State Of Energy,SOE)的定义和估算方法,提出了电池组最大可用能量的概念和串联电池组SOE估算方法,为纯电动汽车行驶里程的准确估算和串联电池组均衡维护提供理论依据.     

多体系统传递矩阵法在超高射频武器发射动力学中的应用

该文以“金属风暴”武器系统为研究对象,基于多体系统传递矩阵法,建立了其刚弹耦合的发射动力学模型;推导了该武器系统特征方程,计算了系统固有振动特性;构造了系统增广特征矢量,实现了其系统动力响应的精确分析。通过数值仿真,获得了该武器系统固有振动特性、系统动力响应、内弹道、弹丸起始扰动,仿真结果可用于该武器的动态设计。     

使用Pade近似式处理数字控制系统中的纯滞后

针对使用改进z变换处理数字控制系统中的纯滞后,需要查表和进行繁杂的数学运算,提出在MATLAB的环境下,使用Pade近似拟合纯滞后因大,和不带滞后的被控对象串联组合、离散化,结果有较高的精确度,仿真证明此方法的正确性与实用性。     

改进SBR运行方式强化味精生产废水的脱氮应用

某味精生产企业在淀粉及谷氨酸生产中的主要原材料为玉米和水,还消耗少量糖蜜等.笔者针对味精企业生产废水高NH3-N、废水处理站NH3-N出水不能达标排放的问题,提出通过改变原废水处理站SBR运行参数的方式强化生产废水的脱氮效果.通过改造,SBR以循环式操作方式运行,形成两段缺氧/好氧串联工艺,使氨氮得到较大的去除,平均去除率达90%以上.