上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

两相流动波形板分离叶片设计

本文应用流体力学理论,对气固(或气液)两相流动分离器进行了设计。并计算了流道内的流动状态,对几种不同形式分离器的流动特性进行比较。结果表明,本文提出的A-t双参数曲线波形板分离叶片不仅分离效率高,而且流动损失小。     

机器人在时变环境中的运动规划

时变环境中的避障运动规划是当今智能机器人领域中的一个重要研究课题.木文根据运动状况可分解描述为路径轨迹和速度函数的思想,提出了解决运动规划问题的二层机制.上层是路径规划.即就工作环境中的静态障碍,规划一条避障的最短距离路径;下层是速度规划,其任务是选择机器人沿着已规划路径运动的速度(加速度),以保证它避免与动态障碍物相撞。     

一类非线性四阶两点边值问题

研究一类非线性四阶常微分方程两点边值问题,得到一个存在唯一性定理。     

连续固体激光电源两步预离法

当前连续固体激光器由于工作物质品质提高、腔体设计和工艺的完善,激光效率已明显提高。因此,连续固体激光器正向高效,小型化发展。整机小型化的关键是电源小型化,因为它是整机的体积和重量的最主要部分。现在,虽然对电源作了大量的改进,尤其是对主电源作了许     

参数估计法测量两相流流速

提出用参数估计法处理传感器信号，用流动噪声渡越时间估计法测量两相流流速，这相当于在时域完成白化预滤波再进行广义互相关。当传感器的空间滤波效应使信号频带变窄时，此法可以克服或改善常用的相关估计方法中存在的随机误差较大、分辨率低及动态响应慢等不足。用此法已研制出相应的测量仪表雏型，给出了气水两相流管道的实验结果。     

利用节流装置噪音测量两相流流量的理论模型

两相流流过节流装置时产生的差压测量噪音是人们熟知的现象。这一噪音是由于相浓度在空间的随机分布所引起的。当流动遇有阻挡体（例如孔板）造成扰动时，噪音的临度将进一步增强。假设分散相浓度分布的方差正比于其平均相浓度，在不考虑阻挡体扰动的条件下，应用两相流分离流理论模型论证了节流装置差压方根噪音的方差近似正比于分散相流量。进而推导出利用噪音测量两相流流量的理论模型。这一论证预示了可以根据简单的理论模型用单一节流装置实现两相流流量的测量。     

高阶非线性方程两点边值问题

在本文中,我们将二阶非线性常微分方程两点边值问题解的存在性结果推广到高阶非线性方程。