基于加速度传感器的机器人最优学习控制

为工业机器人提出了一种最优学习控制法。这种控制法用加速度误差校正驱动器运动。并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法。所提出学习控制法的有效性通过PUMA562机器人的计算机仿真结果得到了证实。     

一种轮腿结合式步行机的步态

提出用周期函数G(X)和正函数H(X)表达步行机的支撑点位置。解决了在一个步态周期内轮子作多周期运动的动态支撑点位置描述问题,给出并证明了支撑点位置的计算公式,进而讨论了支撑点位置的极限问题。     

管路中有气泡时的水锤计算

有气泡存在时的水锤计算发展了多种模型，其中以Ｅ．Ｂ．怀利所提出的离散模型最省计算时间。由于含气量对水锤有很大影响，而负压波造成的压降会导致溶解在液体中的气体释出。因此在上述模型的基础上提出气体释放——离散模型，认为原来的自由气体及释放出来的气体集中在计算截面上，用特征线法进行计算。计算结果与实验结果作了比较，符合得较好。     

一类奇异非线性两点边值问题

在本文中,我们研究奇异非线性两点边值问题 y~n(t)+f(t,y(t))=0,0≤k相似文献   

广义扩散问题的相似解

证明了初边值问题 u/t=(k(u)|u|~(M-1)u),在[R~N\{0}]×(0,+∞)内,N≥1, u(x,0)=0,当|x|>0, u(0,t)=B>0,当t>0, u(x,t)→0,当t>0且|x|→∞,在M>N—1,K(u)连续且正时,对正数B存在非负连续相似解u(x,t).     

一个奇异非线性两点边值问题

本文证明了奇异非线性两点边值问题—y″=f(x,y)—h(x),y(0)=0,y′(1)=ky(1)在条件(H_1)～(H_1)成立时只有一个正解.     

Movemaster—EX机器人零力跟踪控制

用六维腕力传感器（ＨＵＳＴ－Ｆ５６）检测力信号，并通过将力信号转变成机械手的位置调整量的方法，在五关节机器Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ上实现了顺应性跟踪控制（零力跟踪）。实验结果表明，所采用的控制算法简单实用，控制效果良好，且无需测量机械手的开环刚度。对控制参数稍加改变，便可以完成插轴入孔的装配作业。本控制系统用一台３８６微型机作为控制主机，并采用Ｃ语言编制控制程序。