双轮驱动机器人的动态模型和动态优化控制

在移动式机器人的控制问题上，大部分研究工作着眼于机器人的运动控制，而在一些情况下，必须考虑机器人的负载、惯性带来的动态影响。本文通过建立双轮驱动式机器人的动态模型和工作空间模型，给出优化控制的评价函数，对机器人进行动态优化控制，并寻找出机器人的优化运动路线。     

强化采油驱动问题的特征混合元及其最佳阶L~2误差估计

本文研究二维、多组分、多相、不可压缩混合流体组成的注化学溶液(如表面活性剂、醇、聚合物)强化采油数值模拟.油田经注水开采后,油藏中仍残留大量的原油,在注入液中加入某些化学添加剂则可大大改善注入液的驱洗油能力,大幅度提高采收率.其数学模型是一组非线性偏微分方程组的初、边值问题.国内外已有工程软件应用于试生产,关于简化模型我     

具输入及输出树状链并联机构的运动分析

在普通六自由度并联机器人研究的基础上,提出一种更具一般形式的并联机构,并着重讨论了建立其一、二阶运动影响系数矩阵和机构的位姿速度和加速度的求解.     

法向表面力形式的热驱动力

本文对热驱动力的法向表面力形式及其在流动中起作用的条件作了分析,对这种热驱动流问题作了界定.利用热驱动力的概念对几种受热过程影响的流动作了定性的讨论.对热阻力及其与热驱动力的关系作了阐述.     

气动式孔径锥度误差测量仪

本文对所研制的孔径难度误差气动量仪的工作原理、特点作了较充分地论述。经实践证明，该量仪性能稳定、可靠，具有广泛的实用价值。     

植物中存在新的两组分信号系统基因

两组分信号系统基因最早是从细菌中发现并广泛研究的,它参与细菌许多适应性行为的信号传递过程,最近的研究表明,类似的两组分信号传递系统在真核生物中也存在,如植物中发现的分别与乙烯和细胞分裂素信号传递有关的ＥＴＲＩ和ＣＫＩＩ基因。     

A novel genome-wide fulllength kinesin prediction analysis reveals additional mammalian kinesins

Kinesins are microtubule-based motor proteins that perform diverse functions[1―6], including the transloca- tion of vesicles, organelles, chromosomes, proteincomplexes, RNA-binding proteins (RNPs), etc. They also help to orchestrate microtubule dynamics …     

两种电价机制下的发电企业投资阀值比较

随着电力行业逐渐放松规制．保证充足的发电容量以满足未来的需求已成为电力市场设计的主要问题，而不同的市场机制对容量投资有着不同的激励效果。其中两部制电价相比于单一制电价更能刺激投资的观点已被普遍接受，而争议的焦点在于两部制电价是否套导致投资过剩，因此规制决定的容量报酬对容量投资在数量上会造成多大的激励作用是一个值得研究的问题。本文利用实物期权方法，对两种机制下发电企业的投资阀值进行分析比较，并建立了相应的数学模型，得出了容量报酬对投资阀值影响的数量解。模型解表明，容量报酬降低了投资阀值。但同时起作用的还有市场环境的影响。本文最后利用一个算例进一步分析了投资阀值，容量报酬及市场环境之间的关系。     

基于Vega的视景驱动软件的分析与设计

针对在Windows NT平台上开发基于Vega的视景驱动软件中所遇到的问题，该文从面向对象的软件分析与设计、可复用面向对象的软件技术－－设计模式以及Windows的核心机制等诸多方面进行了逐步的分析与设计，并最终给出了一种妥善的通用解决方案。