基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

微小型机器人的新型步行机构--柔铰五杆机构

基于微小机械设计的一体化思想，通过分析五杆机构在小范围运动状态下近似线性的传动特性，把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸生小型化的柔性铰链结合在一起，提出了一种柔铰五杆机构。给出了这一机构的设计理论和方法，并应用到微小机器人的步行机构上，对其进行了仿真验证。结果表明，这一步行机构是可行的。     

AutoCAD参数图形库的创建与调用

AutoCAD设计软件的应用技术之一是根据用户需求进行二次开发，结合机械工程图样设计的特点，最基本的扩充需求是建立符合国家标准的标准件和常用零件参数图形库。总结各种开发技术的应用特点和经验，以AutoCAD提供的VBA为二次开发工具，论述创建参数图形的各种方法、构造参数图形库、调用参数图形的相关技术，进而提高机械工程图样设计绘图的效率，扩大AutoCAD的功能。     

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .     

MATLAB在异形曲面加工中的应用

设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .     

分布式PZT片驱动性能的实验研究

通过将整块压电陶瓷PZT片分成小片用作驱动元件的实验 ,研究了PZT片大小对其驱动能力的影响 .结果表明 ,减小PZT片的面积既能提高PZT的驱动能力 ,同时还能降低结构的破坏程度 ;另外 ,极化后的PZT片压电效应具有明显的非线性特性 .     

基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制

对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度     

调制光寻线系统及其在自动行走机器人中的应用

为了使机器人可以沿着地面上的指示线自动行走 ,研制了一套调制光寻线系统。调制光寻线系统基于主动式光电检测法中的调制光检测原理 ,同时 ,它针对机器人的具体工作环境 ,还采用了多点巡回检测以及同步采样等技术 ,进一步发挥了调制光检测法的优点 ,如抗干扰能力强、作用距离远、适应范围广等 ,实现了为机器人的控制系统提供可靠的位置信息的功能     

二维定常固液两相流动边界层的流场计算

固液两相流动是工程实际中经常遇到的问题 ,也是流体动力学研究的重要内容之一。在流体力学中边界层的探讨对研究流体绕流物体时的流动状况、阻力损失等有着重要的意义。1　固液两相流边界层方程的推导和简化在水动力学中 ,液体在外力作用下运动 ,一般满足质量守恒 ,动量守恒定律 ,并以连续性方程和运动方程表示出来。但在不同的流动过程及所研究不同的水力机械部位 ,相应的方程有所不同。这里主要研究二维粘性定常不可压流体在边界层中的层流运动。我们作以下假设 ,颗粒体做匀速流动 ,颗粒直径ｄ <0 .0 5 - 0 .1ｍｍ ,且忽略颗粒自身的旋转…     

考虑碰撞的j×B方法离子引出的数值模拟

原子蒸气激光分离同位素 (AVL IS)离子引出有许多种方法 ,j× B驱动方法是一种新方法。研究该方法考虑离子碰撞时的物理模型 ,并用二维流体理论电子平衡模型对j× B驱动方法进行数值收集模拟 ,与不考虑碰撞时的结果进行比较。模拟结果表明 ,该引出方法中的碰撞效应不可忽略。模拟了电子温度 ,初始原子密度和驱动线电流变化率对离子引出时间和碰撞损失率的影响 ,并与平行板电场法和改进 M型电极法进行了比较 :j× B驱动电极法在引出时间上要比改进 M型电极法和平行板电极法要短得多 ,但碰撞损失率略大。总体上 j× B驱动方法有自己明显的优势