利用ADAMS仿真技术处理俯仰机构欠载问题

针对喷浆机器人在低于额定电压场合下工作时,存在俯仰机构初始上仰困难的问题,理论分析了电压降低导致俯仰机构上仰欠载的原因,并利用ADAMS仿真分析,验证了最大载荷工作点位置,在喷浆机器人设计中改进了俯仰油缸液压驱动系统,实践证明效果良好。     

均值-CVaR模型下的两基金分离定理

两基金分离定理对资本资产定价模型的研究有重要意义.经典的理论以方差为风险度量方法,而CVaR是近年来提出的一种新的风险度量方法.本文基于CVaR风险度量方法,研究了正态情形下风险资产组合的均值-CVaR模型,得到了此模型下的两基金分离定理及其有关性质,并与均值-方差模型进行了比较.最后通过实例分析表明均值-CVaR模型下的两基金分离定理更能满足投资者不同的风险忍受水平.     

基于动态角色的多移动目标围捕问题算法研究

基于动态角色配置的思想，提出机器人动态构建团队，合作完成多移动目标围捕任务的算法，每个移动机器人执行一个角色，角色随着环境的动态变化而不断进行更改、交换，实现团队的动态构建，不仅能适应环境中的未知事件，而且能最大地发挥个体机器人在整个团队中的作用。在简单仿真环境中进行的模拟实验表明，多机器人能够有效地合作捕获多智能移动目标，文中提出的解决方案是行之有效的。     

链式可重构模块机器人非同构构形仿真研究

可重构模块机器人系统具有多种构形来适应环境和任务的要求,其非同构构形的数量随着模块数量的增加呈指数增长。提出了一种新型链式可重构模块结构,机器人的模块数量可以根据需要选择。利用偏置关节和连接臂,该结构具有手动可重构和自动变形的特点。根据模块的物理结构和邻接关系,提出用构形矩阵来表达机器人的拓扑信息,并在仿真环境下进行描述;提出基于组合计数原理的递归算法,用于多模块变形机器人的非同构构形的计数,并根据构形矩阵对对机器人的对称构形进行判断。最后仿真设计了4模块和5模块可重构机器人的对称构形,验证了算法的可行性。     

D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。     

具有两阶段生产模式的一类短生命周期产品的供应链协调

研究了由单一制造商、单一分销商和单一产品组成的供应链契约中的订货和生产行为.该产品生命周期短,且市场需求不确定.分销商除了在销售季节开始之前订货,还会根据实际需求量的大小在销售季节的尾声再订一次货.因两次订货有着不同的要求,制造商相应会提供两种不同的生产模式来进行生产,第一阶段的生产相对较便宜但需要一段较长的提前期,而第二阶段的生产尽管会更加昂贵但可以很快就生产完毕.如果制造商和分销商共享产品的需求信息,制造商可通过适当提高第一阶段的生产量在使得自己利润达到最优的同时,也使得供应链整体利润达到最优.并与整个过程中只采用其中一种生产模式的情形相比较,说明将两种不同的生产模式结合起来,供应链及其成员都有望获得更高的期望利润.     

新知短信

无噪声飞机美英两国科学家近日在英国皇家航空协会首次展示了他们合作研制的世界首架“无噪声飞机”模型。据悉,该机机身呈流线型,发动机安装在飞机顶部,不仅大大降低了噪音,而且减少了能源消耗和温室气体排放。这种飞机像一架“翼形伞”结构的隐形战机,其机身长44米,翼展68米,大小约相当于波音767型喷气式客机。它降低噪音的方法为发动机置顶;机身与机翼一体化;超大功率发动机;特殊的机翼(在机翼两端各有一对垂直机翼)据开发者讲,这种未来飞机大大降低起飞和降落时的噪声,使其达到相当于普通洗衣机运转时的噪声水平,机场附近居民根本感觉不…     

科技发现

科学家首次绘制出树基因图，人类大脑存在“自私开关”，世界顶级仿人机器人亮相北京，美国25%的家庭不能上网，湖南出土金缕玉衣残片。[编者按]     

数学与诗歌:历史寻踪

数学与诗歌在我们今天看来分别属于斯诺所说的两种文化；但从历史上看，两者之间存在着千丝万缕的联系。本文基于有关数学与诗歌的文献，从几个方面概述了这种联系，试图说明：两种文化的鸿沟并非不可逾越。     

并联机器人机构学理论研究综述

从机构学理论研究角度,围绕结构理论、运动学分析、工作空间分析、奇异性分析、动力学分析和尺度综合等6个专题,对并联机器人机构研究进行了综述.阐述了各专题研究的意义及其内在关系,总结了并联机器人机构学理论研究的发展方向.