机器人实体图形仿真系统研制

本文在APOLLO CAD工作站研上制了一套机器人实体图形仿真系统。用实体模型(Solid Model)时机器人进行了几何造型,在关节坐标空间和直角坐标空间对机器人进行了轨迹规划和实体图形仿真,能逼真地再现机器人运动的全过程和其运动特性,能判断机器人在运动过程中是否和周围的障碍物发生碰撞和干涉。这套实体图形仿真系统对设计、研制新的机器人和机器人性能研究是一个有力的工具。     

用轨迹法求圆轮上一点的速度和加速度

有关滚动圆轮的运动学问题,常用的求解方法有“瞬心法”和“基点法”。但这两种方法在实际运用中,由于需要求“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,故有时显得并不十分方便。在运动学中,我们也常常先求出被考察点的轨迹方程或运动学方程,然后将它对时间求1阶或2阶导数,就可以得到该点在任意时刻的速度或加速度。对于滚动圆轮的问题,这样做可以避免寻找“瞬心点”或“基点”的速度和加速度,物理意义也很清晰。文献(1)只就轮缘上的点在纯滚动条件下进行了论述。但由于条件特殊,所给方程适用范围很窄。本文拟就对既滚且滑运动的圆轮上任意一点的情况加以讨论。     

并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

混凝土在两压一拉加载下的变形和强度特性

利用自制的三轴试验装置，对国内外较少进行的混凝土在两压一拉状态下的变形 和强度进行了试验研究，给出了在各种应力组合下混凝土的应力－应变关系曲线及极 限强度。在分析试验资料的基础上，建议了一个用八面体应力表述的适于混凝土在压 拉状态的强度准则。     

对平面轮的自转运动研究

本文给出了研究平面轮自转运动的正确方法,并得到平面轮自转的基本方程,从而纠正了一种错误的方法和错误的结论。     

松嫩平原喷灌小麦土壤耗水规律及喷灌轮喷期的确定

本文主要论述了以肇州县为代表的松嫩平原地区喷灌小麦土壤耗水规律及喷灌轮喷期的确定问题．通过大量实测资料分析、归纳、得出这一地区喷灌小麦土壤深度不同，耗水率也不一样，其规律是，随土层加深，耗水率递减。对喷灌轮喷期的研究，国内外研究甚少，本文以独特方法，主要以作物适宜含水率的上限、下限差为基本理论依据，导出轮喷期的半经验公式，得出这一地区小麦轮喷期可在６－８天．     

单角煤粉燃烧炉中煤粉着火与稳燃的数学模型

将煤粉空气两相流在着火前和着火期间基本上仍遵从的射流发展规律作为模型基础，考虑了煤粉颗粒与气相间的速度滑移与温度滑移。气相场按射流规律发展井计及颗粒群对气相温度、速度、浓度变化的影响；颗粒群则按Ｌａｇｒａｎｇｅ处理方法追踪颗粒变化史。模型首次采用了挥发分与环境氧气匹配达着火限方能产生挥发分火焰的概念并取得了与实验现象一致的计算结果。     

空气－水在壳侧垂直向上、向下横掠水平管束的两相流动特性

对空气－水混合物在壳侧垂直向上、向下横掠水平管束流动时的平均截面含气率及两相摩擦压降进行了实验研究。管束为正方形顺排，管间距离与管径之比１．２８．试验表明，质量流率对平均截面含气率及两相摩擦压降有显著的影响；截面含气率的测量值明显低于均相模型的预测值。提出了壳侧垂直向上、向下横掠水平管束时预测截面含气率及两相压降的新的关联式。     

柴油机供油系统中的油—汽两相流及对不规则喷射产生的影响

本文阐明了柴油机供油系统中油—汽两相流与不规则喷射的内在联系．分析了不规则喷射产生的机理，并指出在高速小负荷工况下，供油系统中的汽泡是产生不规则喷射的主要原因．     

论两种不对称接地短路的对偶性

单相接地短路和两相接地短路是中性点直接接地的三相电网中最常见的故障，约占所有短路故障发生总概率的８５％。这两种故障虽然接地形式不同，但二者的物理本质、内在规律，存在着明显的相似性。本文将通过逐项对比分析，着重阐明二者的对偶性。