基于PC的倒立摆控制系统设计与实现

本文详细阐述了倒立摆数字化控制系统设计方案以及相应的硬件设计与软件开发．硬件电路包括倒立摆位置和角度信号的变送及电机驱动电路的重新设计，软件部分用VC＋＋6.0来实现对数据采集卡的初始化编程以及做出相应的操作界面和控制策略．该方案经过实验验证，证实其控制的稳定性与准确性获得明显提高，使倒立摆的控制获得了更好的效果．     

Gauss-Legendre求积公式的收敛性

1问题现阶段∫abf(x)dx两点、三点Gauss-Legendre求积公式只给出了其求积公式而并没有求积余项,其复化公式也同样如此.但有时在计算过程中往往要用到它们的求积余项及其复化公式高阶收敛的性质,因此有必要计算出它们的求积公式余项,并证明较其他形式复化公式而言复化Gauss-Lege     

垂直向上横掠水平管束两相流型的实验研究

在小质量流速和流动沸腾条件下,对R134a工质垂直向上横掠水平光滑管束的汽液两相流型进行了实验研究,实验的质量流速范围为4~25 kg/(m2.s),质量干度范围为0.02~0.90.通过可视化观察,发现泡状流、块状流和环状流等3种流型.对汽液两相流的压差波动信号的功率谱特征进行分析的结果表明,压差时域信号的功率谱密度可以客观地鉴别泡状流、块状流和环状流3种主要流型.     

同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略

设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性.     

对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

创新驱动:无锡发展的第四次浪潮

“走开放型自主创新之路，把引进消化吸收再创新和产学研结合作为提高自主创新能力的一条主渠道，推动‘无锡制造’向‘无锡创造’跃升。”在无锡市国民经济和社会发展的“十一五”规划建议中，这一段关于科技创新的表述，清楚地显示了无锡创新发展的“精气神”。     

水平管气液环状流在新型分配器中的分配研究

设计了一种新型三通型两相分配器，该分配器主管侧壁均匀分布着直径均为3．5mm的8个小孔，主管中的气液混合物通过安装在主管外壁上的环室进入侧支管．通过在空气一水实验台上对水平管气液环状两相流通过该分配器进行的实验研究发现：与传统三通分配器的分配特性不同，该分配器的液相会优先进入侧支管．建立了相分配模型，认为对于环状流，通过管壁小孔的液膜将被小孔捕获，从而进入侧支管．该模型还提出了分配影响区修正系数，实验发现该系数与入口干度成线性关系．预测的气液相分流系数、主管出口与直通管间压力损失与实验结果吻合得很好，最大误差为7．24％．     

数据驱动语言学习-教学模式的转变

对基于语料库的语言教学模式研究的缺乏是目前国内在教学中使用语料库所面临的困难之一。本文介绍并分析了数据驱动语言学习这一基于语料库的语言教学模式，认为这一模式在教学理念，学习内容，以及学习材料等方面与传统的教学模式存在很大的区别。应用在语法学习、词汇搭配、比较同义词和近义词、纠正语言失误、检查翻译译法等方面具有积极的意义。     

基于遗传算法的煤矿凿岩机器人模糊控制

为了提高机械臂的定位精度,针对电液比例位置控制存在的实变、非线性、不确定等特点,提出了基于模糊控制的控制策略,采用遗传算法(GA)对模糊规则进行优化,并将优化后的控制器应用于钻臂控制系统.仿真结果表明:与传统PID控制器相比,优化后的控制器极大地改善了控制系统,使系统输出超调明显减小,实现钻臂的精确定位.     

机器人光纤接近觉复合传感器解耦新方法

介绍了一种具有自补偿功能的光纤接近觉距离方位复合传感器的结构和工作原理，提出了一种基于多尺度特征的光纤接近觉复合传感解耦新方法，通过对传感信息的多尺度分辨级进行划分，进而采用不同精度的数值逼近方法实现对耦合方程的求解．文中介绍了该方法的原理、物理意义和具体实现过程．结果表明，该方法具有精度高、实时性好的特点，可以应用于存在类似问题的场合．