Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

跨文化交际中词汇文化的盲点

由于民族不同,文化上就存在着巨大的差异 ,词汇文化的蕴涵意义和词汇覆盖层面就显示出民族文化蕴涵意义的不等值性、非对应性以及零对应性 。正是这些民族文化的差异性造成了异族文化理解的偏差 ,这种偏差现象就是对非本族语言理解上的文化盲点。     

模型参数不确定的不完全驱动船舶航迹控制自适应反演设计(英文)

针对不完全驱动船舶航迹控制系统模型中存在的参数不确定性 ,基于重定义输出变量思想 ,利用自适应反演积分技术 ,提出了一种具有全局渐近稳定跟踪性能的非线性自适应控制律 ,该控制律能够使得处于不完全驱动状态下的偏航船舶在所有模型参数未知情况下 ,对一条直线参考轨迹进行全局渐近稳定的航迹跟踪。同时 ,通过严格的理论证明 ,该控制律还可以使得文中的重定义输出变量及其组成变量具有相同的收敛性。最后 ,以本校远洋实习船“育龙”号为例 ,利用Matlab软件进行了计算机仿真研究 ,对所提出的控制器进行了验证 ,所得结果比较理想     

形式Peano算术的G(o)del不完备性定理的一个简单证明

给出了形式Peano算术的Godel不完备性定理的一个简单证明.     

高维Neuberg-Pedoe不等式的再推广

用初等简洁的方法证明了一个比已有结果更加广泛的分析不等式：设k，n∈N，μ>0，xi>0，i=1，…，n，且∑^i=1^nxi=λ，则当k≤n-μ+1时有，Ek(λ/x1-μ，…，λ/xn-μ)≥(k^n)(n-μ)^k，等号成立当且仅当x1=…=xn=λ/n．     

牛顿环实验测量结果的探讨

从牛顿环实验的实验原理、测量结果等方面对测量的不确定度进行了分析探讨,并用新的数据处理方法进行分析,用实验数据验证了新的数据处理方法得到的结果比原来的方法精确得多.同时,对其产生的原因进行了探讨.     

土工格栅加筋路堤的三维有限元分析

运用通用有限元程序ANSYS ,对软弱地基上路堤加筋的作用和效果进行了三维有限元分析 .计算中采用DP模型模拟土体的材料非线性 ,采用面—面接触单元考虑筋土界面的状态非线性 ,并采用薄膜单元来模拟土工格栅 .通过对相关参数的敏感性分析 ,证明了土工格栅模量对加筋效果有显著影响 ,并且加筋位置靠近路堤底部时更能发挥加筋性能 ;证明了在土体发生显著侧向变形时土工格栅能够发挥抗拉效果 ,从而限制土体侧向变形和路堤外侧土体的隆起 ,达到减小沉降和不均匀沉降的效果 .研究成果对软弱地基路堤加筋处理和新老路基结合部处理均有借鉴意义     

两类自反有向平衡不完全区组设计的存在性

给出了一个递归构造，并且应用这个递归构造给出了区组长为4，v≡2（mod12)和v≡6（mod 12)的SCDB（4，3；v)；这相当于上述两类结构存在性的证明。     

两种双脯氨醇的合成

以1,3 二溴丙酮与脯胺醇为原料合成了两种新型手性氨基醇1,3 双[(2S) (二苯基羟甲基) 1 四氢吡咯基]丙酮1和1,3 双[(2S) (二苯基羟甲基) 1 四氢吡咯基] 2 丙醇2,总产率分别为39%和35%.     

地球内核的三维不对称运动

行星自转与公转的相关性建立在自转速度与公转速度的有向迭加决定质点公转惯性力的基础上，其表现有行星质心公径的修正、自转加速、转轴的晃动和进动等，因此地球内核三维不对称运动和外核的差速旋转是它的直接推论．