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针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。 相似文献
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合成U3snRNA基因上游启动区构建ACC合成酶反义RNA-核酶嵌合基因的植物表达载体 总被引:1,自引:0,他引:1
利用反义 RNA和核酶进行基因表达调控是当今植物分子生物学的研究热点之一 .但在转基因植物中 ,利用 RNA聚合酶 型启动区表达效率不高 .番茄 U3sn RNA基因由 RNA聚合酶 来转录 ,具有较高的转录效率 ,为一般转录效率的 1 0 0~ 1 0 0 0倍 .我们人工合成了番茄 U3sn RNA基因上游启动区 ( 1 5 2 bp) ,构建到番茄 ACC合成酶的反义 RNA-核酶嵌合 DNA序列的上游 ,然后将“启动区 -反义 RNA-核酶嵌合 DNA序列”插入到植物双元表达载体p GA6 4 3中 ,并用三亲融合法导入农杆菌 LBA4 40 4中 ,为研究 U 3sn RNA上游启动区增强反义 RNA-核酶基因的表达奠定了基础 相似文献
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Wister大鼠灌胃酒醋及阿斯匹林,造成脾不统血征(上消化道出血)动物模型。结果:模型组动物中枢免疫器官胸腺皮质的淋巴细胞减少,髓质PAS阳性物质减少;周围免疫器官脾脏T细胞区和B细胞区缩小。免疫细胞白细胞、红细胞、血小板减少,RBc-c_3b受体花环率、RBc-IC花环率降低,与对照组动物比较有显著性差异。经归脾丸及其加味反证治疗,病变得以恢复。提示脾化生之气血为免疫的物质基础。 相似文献
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设ω(x)是[0,1]上的上凸连续模函数,记∧_∞(A)={f∈c[O,1]:ω(f,x)≤Aω(x)},木文得到f∈A_∞(A)L_n(f)∈∧_ω(A),其中L_n表示Bernstein算子或Bernstein-Kantorovic算子。 相似文献
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社会经济系统仿真方案的多层次Fuzzy综合评价 总被引:1,自引:0,他引:1
基于Fuzzy集合理论,提出了一种社会经济系统仿真方案的多目标、多层次Fuzzy综合评价方法,对不同评价原则下的多种Fuzzy算子的组合策略作了探讨,给出了多种多目标权系数赋值方法以及多种评价矩阵隶属度确定方法.实践表明,应用该方法可将因素对方案的影响通过不同层次、不同阶段较为直观地表现出来,从而较好地保证了方案评价的客观性. 相似文献
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随着SOC的发展,采用NOC提供IP块之间的可靠通讯。本文在分析NOC特点的基础上,给出设计NOC的指导性原则,并分析了影响NOC体系结构性能的各种因素。 相似文献