脉冲推力作用下上楼梯双足机器人行走的建模与动力学分析

本文研究脉冲推力作用下带伸缩腿的上楼梯双足机器人行走的复杂动力学。利用伸缩腿结构解决上楼的触碰台阶问题,采用沿支撑腿方向的脉冲推力提供动力源,运用拉格朗日方程和角动量守恒定律,建立上楼梯双足机器人行走的动力学模型。通过施加幅值限制和与支撑腿角速度相关的脉冲推力构造庞加莱映射。结合理论分析和数值模拟,研究系统的周期解及其分岔等复杂动力学,讨论脉冲参数及自身结构参数对双足机器人稳定行走的影响。研究结果表明：选择合适的参数,系统具有稳定的周期-1解,双足机器人能够稳定完成爬升楼梯的动作;相较于固定脉冲推力,幅值限制和与支撑腿角速度相关的脉冲推力有助于上楼梯双足机器人快速进入稳定的行走状态。     

一种用于USB 2.0的新型片上通信数据通道结构

提出了一种改进的用于片上集成的USB2.0控制器的数据通道结构,运行时将有限的数据缓冲资源动态分配和实时回收,在增加少量RAM的前提下,显著改善了数据通道的吞吐量.该设计成功地应用于家庭网关SoC平台中,测试结果表明,该结构与具有同样大小缓冲区的现有数据通道相比,吞吐量平均提高63%,对RAM资源的利用率平均达到95%以上.     

师生共建Python语言课程共同体线上教学模式研究

突如其来的疫情打破了常规面对面的教学方式,针对实践性要求高、大班型、跨专业的程序设计课程线上教学面临的困境,以公共基础课Python语言程序设计为研究对象,采用问卷调查法、对比分析等多种研究方法,对如何保证线上教学质量进行了深度探索.围绕线上教学模式特点、线上教学面临的困境、教师和学生在课程建设工作中分别承担的作用及任...     

上软下硬地层隧道破坏规律数值模拟

在进行地下工程施工的过程中,往往会遇到复杂的工程地质问题,特别是上软下硬地层的地质问题,更是地下工程研究的重点。运用数值模拟的方法,采用实际工程浏阳河隧道的地质岩层的物理参数,进行模型的构建以及隧道分步开挖的模拟,分别针对隧道处于上软下硬地层3种位置不同开挖条件下隧道围岩的应力、应变、剪力云图的对比分析,得出了上软下硬地层条件下隧道围岩的破坏机理。     

全球化时代的特定知识生产——学者荐书

面对当今学科分类越来越专门化与知识生产越来越迅猛的趋势,荐书的难度也越来越大了。然而,我以为,我们这个时代的基本问题基本上都是深深地嵌在全球性与地方性或普遍性与特殊性的辨证之中的,而这从知识生产的角度来看,也就转换成了我所强调的"全球化时代的特定知识生产"的问题。因此,我在这里仅结合我始终具有的学术旨趣以及我所认为的中国人文社会科学在当下所应侧重的视角,简单谈一下我个人的读书体会并将之与广大读者共享。     

谢邦杰教授对体上矩阵理论研究的贡献及其在中国的进展

注意到体上矩阵研究的价值与困难,综述了谢邦杰教授1978-1982年关于体上矩阵相似标准形、弱标准形刻画定理,可中心矩阵的特征值基础、行列式方案,以及自共轭四元数矩阵的行列式理论等研究成果;进而阐述了1980年以来中国学者在这些成果基础上对体上矩阵的秩、相似标准形理论、四元数矩阵行列式、自共轭四元数矩阵,以及体上矩阵方程与广义逆矩阵等研究的进一步推进。     

Packet Tracer的网络实验考核平台开发

基于Cisco公司的Packet Tracer软件进行二次开发,将其Activity Wizard平台引入到《计算机网络》实验课程的教学、考核等过程中,实现了线上虚拟设备模拟网络实验考核的目的。该考核平台的研发,减轻了网络实验对设备的依赖性,有助于教师进行线上网络实验演示、教学、考核等,同时也达到了激发学生对网络实验课的学习兴趣,提高了学生实操能力。     

疫情防控背景下高校线上教学质量保障体系构建与实践

为应对防控疫情新形势,各大高校应用“线上教学”形式开展教学任务。疫情打破了传统的线下课堂教学,促进了在线教学的蓬勃发展,推动了管理方式、教学方式、学习方式、评价方式的变革,但也折射出了在线教学面临的问题,指出了高校线上教学质量保障体系构建的必要性。阐述了疫情防控背景下高校线上教学质量保障体系构建线上课程思政是引领、线下教学设计是重点、线上教学运行是主导、线上师生互动是关键、线上教学督导是保障等方面实施中的关键问题。     

具有常余维数2k+2k-2不动点集的(Z2)k作用

设(Z2)k作用于光滑闭流形Mn,其不动点集具有常余维数r,Jn,kr是具有上述性质的未定向的n维上协边类[Mn]构成的集合.Jn,kr=∑n≥rJn,kr为未定向上协边环N*=∑n≥rNn的理想.通过构造上协边环N*的一组生成元决定了理想J2k 2k-2*,k.