血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度.     

甲类仓库戊烷爆炸特性三维模拟及防爆策略

为研究甲类仓库中易燃易爆危险化学品的爆炸特性,探究不同点火位置、不同燃料-空气当量比以及堆垛层数对爆炸超压的影响,确定最危险爆炸场景,以戊烷蒸气云爆炸为例,采用FLACS软件进行三维建模和三维动态模拟.模拟结果表明:点火位置处于戊烷蒸气云边缘且靠近防火墙时,易产生较大爆炸超压;最大爆炸超压随着戊烷-空气当量比的增大呈现先升高后降低的趋势,且随着堆垛层数的减少而降低;在最危险爆炸场景(点火位置处于防火墙中部,堆垛层数为3层及戊烷-空气当量比为1.35)下,最大爆炸超压为727 kPa.研究结果可为危险化学品甲类仓库的防爆设计提供参考.     

行列式的计算方法解析

行列式求解在各个领域中有非常广泛的运用.通过分析一些具体实例,介绍了7种行列式的计算常用方法,包括n阶行列式、抽象行列式、行列式的展开定理以及代数余子式的应用,为今后学者们求解行列式提供了一些可行的方法.     

“三维”视角下闽西红色旅游外宣文本的英译

闽西红色旅游的对外宣传文本翻译中还存在着如语法及拼写错误、忽视文化差异而导致的交际失败等问题。译者要应用“三维”的方法，即从语言维、文化维和交际维进行适应性选择转换，摆脱翻译中拘泥于字词表述及语言表层对等的束缚，使外国游客准确了解闽西红色文化。     

基于无人机遥感的绿化园林三维绿量估算与分析——以福州大学校区为例

三维绿量能够从立体空间上描述城市绿地的空间分布和定量评价城市绿化的环境效益。本文以福州大学为研究区，探讨了利用可见光无人机影像估算绿化树木三维绿量的方法，并对校园生态效益进行定量分析。首先获取高于10cm分辨率的无人机可见光遥感影像；其次结合可见光波段的光谱特征与无人机数据点云的高程特征获得研究区的冠层高度模型；然后通过局部最大值算法与标记控制分水岭算法提取单木树高、株数以及冠径参数，通过野外实测数据构建“树高-冠高”关系模型得到冠高；最后结合树种分布情况，按照不同的树冠形状构建三维绿量估算模型，并基于三维绿量估算校园不同树种的生态效益。结果表明：研究区内三维绿量总量达到了804405m3，其中休闲区的三维绿量总量为428566m3，占总绿量的53.3%，而科技园区的三维绿量总量为26568m3，仅占总绿量的3.3%；而常见树种中，三维绿量贡献最大的为榕树，达到404405m3，占三维绿量总量的50.3%，而丹桂贡献的三维绿量仅为509m3，占总绿量的0.063%。研究认为：基于无人机遥感数据，能够较好的估算出研究区内绿化树木的三维绿量。