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为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械臂和感知模块的选型,制定三维建模和参数辨识方案,搭建焊缝检测作业系统;提出了一种基于机器人感知到的视觉和深度信息进行场景建模的算法,该算法可以输出检测关到作业面的位置、三维模型以及作业区域范围;提出了一种基于三维重构模型和作业区域范围进行作业轨迹规划的算法,并搭建了仿真平台验证运动轨迹的正确性;开展了管道定位与三维重构实验以及轨迹规划实验,实验的结果证明,提出的管道定位方法能够实现精确的点云数据采集和高精度的管道参数辨识,机械臂能够实现准确性高、连续性好的运动,满足管道焊缝检测作业的要求。 相似文献
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为了有效提高实景三维模型反映各类型地理要素的准确度和精细度以充分支撑实景三维中国建设工作,本文首先将当前无人机倾斜摄影三维重建后的三维模型中存在的模型缺陷系统性分为四大类型,并分析其产生的原因。随后,本文针对性地提出了三种关键技术:一是基于连通性和欧氏距离聚类的交互式悬浮物去除,利用图割理论和随机一致性抽样算法识别和删除悬浮物;二是基于图割理论的水面半自动整平,在利用Grabcut算法提取水面区域的同时为其赋予统一高程以实现水面的平整;三是基于深度网络模型的水体纹理inpainting填充,利用卷积神经网络和深度对抗训练以获得水体纹理的特征和结构从而实现水体缺失纹理的修复。最后,本文利用湖北省宜昌市的实际生产数据进行了修复实验,实验结果表明本文提出的各项关键技术能够有效修复三维模型缺陷,从而使实景三维模型具备更精细的地理实体和地理景观还原度。 相似文献
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三维魔方模型是研判空间要素多功能优势度分区的量化方法,能够直观表征空间功能的最优组合模式,为精准识别大运河沿线县域国土空间功能提供关键技术支撑。本文以“生态—生活—生产”三生空间功能为切入点,建立大运河沿线县域三生功能适宜性评价体系;基于三维魔方模型提出三生空间范围划定规则;以大运河流域青县段为研究对象,划定三生空间范围并提出优化建议。结果表明:基于三维魔方模型建立的单项功能适宜性和多项功能适宜性组合的三生空间划定规则,划定了大运河流域青县的生态、生产、生活空间范围,占比分别为60.46%、33.52%、6.02%。其中生态空间主要分布在大运河两侧,包括550.58 km2的生态功能高适宜和最高适宜空间,是大运河流域良好的生态本底;48.23 km2生活、生产功能中适宜、低适宜和不适宜空间,是大运河流域未来生态修复的重点区域。该研究成果丰富了“三生”空间范围划定的方法与技术手段,为大运河流域国土空间治理和综合利用提供理论基础。 相似文献
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随着科技的进步和全民素质的日益提高,气象信息在社会生产和日常生活中扮演着越来越重要的角色,电视天气预报又是人们获取气象信息的主要途径之一。因此,电视天气预报节目的内容和形式的不断创新就显得至关重要,本文在电视天气预报节目的三维可视化方面提出了一些探讨性的思路、方法,希望对气象影视节目的创新有所帮助。 相似文献
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Min Yang 《系统科学与复杂性》2008,21(1):129-143
The author considers a thermal convection problem with infinite Prandtl number in two or three dimensions. The mathematical model of such problem is described as an initial boundary value problem made up of three partial differential equations. One equation of the convection-dominated diffusion type for the temperature, and another two of the Stokes type for the normalized velocity and pressure. The approximate solution is obtained by a penalty finite volume method for the Stokes equation and a multistep upwind finite volume method for the convection-diffusion equation. Under suitable smoothness of the exact solution, error estimates in some discrete norms are derived. 相似文献
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光刻仿真是SOC(System On Chip)光刻工艺的重要环节,为了实现仿真数据3D可视化,在光刻仿真程序SPLAT(Simulation of Projection Lens Aberrations via TCCs)基础上,提出了自动排序算法对SPLAT输出数据进行重新排列以便三维建模,建立了光照强度与深度转换模型,将光照强度数值转变为3D可视化的深度数据,论文最后设计了3D实时图形仿真程序并进行了实验。实验证明了自动排序算法以及转换模型的正确性和先进性,为超大规模SOC数据的3D交互式实时显示奠定了基础。 相似文献