三乙基苄基氯化铵合成反应动力学研究

用电导法分别测定了三乙基苄基氯化铵合成反应在乙醇、正戊醇、１,２－二氯乙烷三种溶剂中的反应进程,此反应在三种介质均为二级反应;求出了不同温度下的反应速度常数、反应活化能、指前因子以及活化熵变;１,２－二氯乙烷是非质子性溶剂,对三乙基苄基氯化铵合成这类双分子亲核反应有利。乙醇溶剂的反应速度随温度升高而明显加快。     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

对称稀疏矩阵三对角化并行算法

本文用Ｇｉｖｅｎｓ变换,给出一个对称稀疏矩阵的三对角化并行算法,具有很好的并行加速及效率,由于充分考虑了矩阵的稀疏性,使算法中数据存储及通讯相当节省。     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

三自由度耦合非线性振动的同步混沌

讨论了一个三自由度耦合非线性振动的混沌响应。利用非线性振动的模态分析方法,将这一高维非线性性系统降维到一维子流形上来研究,对降维解耦后的模态振动方程采用平面Ｍｅｌｎｉｋｏｖ方法,得到了系统发生同步混沌的临界条件,并进行了数值计算,从中得到了一些有益的结论。     

LaBr3h·3H2O与冠醚18C6在乙腈中配合行为的相平衡及？…

采用半微量相平衡方法研究了三元体系ＬａＢｒ３·３Ｈ２Ｏ－１８Ｃ６－ＣＨ３ＣＮ在２５℃时的溶解度,测定了各饱和溶液的折光率。该体系在２５℃仅生成一种化学计量的配合物,组成为ＬａＢｒ３·１８Ｃ６·Ｈ２Ｏ,制备了固态配合物的组成和性质。     

4种植物生长物质及温度胁迫对绿豆黄化幼苗肌醇磷脂代谢的影响

利用放射性标记和薄层层析（TIC）分离发现2,4－D,GA3和6－BA可不同程度地促进肌醇－1,4,5－三磷酸（IP3）水平的增加．在最适浓度下的作用效果是：GA3＞2,4－D＞6－BA．但脱落酸（ABA）没有引起IP3含量的变化．低温（0℃）和高温（35℃）胁迫亦引起IP3含量的增加．2,4－D,GA3,6－BA和温度胁迫的共同处理对IP3含量的增加有协同作用．表明2,4－D,GA3,6－BA和温度胁迫促进绿豆黄化幼苗肌醇磷脂代谢,ABA也许不参与绿豆黄化幼苗肌醇磷脂代谢．     

焊接接头强度不等组配试样的三点弯曲试验

利用模拟焊接接头试样三点弯曲试验的方式,就焊接接头强度组配对其断裂性能的影响进行了研究,结果发现：焊接接头强度组配的不同对其断裂韧性和裂纹扩展驱动力都有不同程度的影响．     

一梯两户三室三厅住宅方案

目前“三大,一小,一多”（较大的起居、厨房、卫生间,满足功能需要的较小面积的卧室和利用边角空间设置多贮藏空间）的设计手法已普遍为住户所肯定。如何在住宅平面关系趋于合理的前提下,对组成住宅的各功能房间进行深度设计,以求得整体设计的完善,从而更有效地将住...     

利用真实砂岩微观孔隙模型研究粘性不稳定指进

利用真实砂岩微观孔隙模型进行了不同油水粘度比下的油水两相驱替试验,研究了粘性不稳定指进;提出了控制注入水粘性指进的注入速度及油水粘度比的要求,对指导油田生产有一定的意义。