受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

R^3中一类二次齐次向量场的拓扑结构

讨论了Ｒ３中的二次齐次向量场Ｑ（ｘ）的拓扑结构．当它只有孤立奇点时,利用向量场ＷＱ（ｘ）的相图,得到Ｑ（ｘ）的轨线共有１２种不同的拓扑等价类．     

七号信令监测系统数据采集软件设计方案

七号信令监测系统在物理上包括信令监测子架、远端节点机和中心站服务器。信令监测子架是以高阻跨接在信令链路上，实时采集信令链路上的消息，远端节点机负责把采集到的原始消息进行存储、处理和分析。讨论了远端站数据采集子系统的软件设计方案和主要流程。     

七号信令集中监测系统在GSM中的应用

七号信令网是GSM移动通信网中的重要组成部分,其监测系统的结构采用分布式模块结构,将自 底向上从采集数据到数据存盘,自顶向下从客户端提出请求到服务器发送响应消息。整个系统做到实时监 测%历史性地分析了各信令链路状态及其它事务处理，为移动通信信令网管理、业务质量监测、分析和维护 提供了有效的依据。     

七号信令集中监测系统中的数据管理系统

七号信令网是电信网的重要组成部分，其运行质量直接影响到电信网及其各种业务的运行稳定性和实际效益。为了保证七号信令网的正常高效运行，七号信令集中监测系统已成为七信号进行集中监测和管理的重要工具。文章在分析七号信令集中监测系统框架的基础上，提出了在系统中建立多个数据库和数据仓库相结合的方案进行数据管理，然后对数据管理系统的组成结构、逻辑结构、数据存储与应用做了进一步的研究。     

李群G在流形M上左作用的相关性质

本通过李群G在流形M上左作用，构造了M上单参数可微变换群，证明了其诱导向量场与李代数g之间存在同态映射，且诱导向量场是—李代数。     

混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性.     

Ce(TCA)3·3H2O(s)的标准生成热

为深入研究三氯醋酸铈配合物,很有必要认识其基本热力学性质。用溶解量热法,在自行研制的具有恒定温度环境的新型反应量热计中,测定CeCl3·7H2O(s) 、CCl3COOH(s)和 Ce(TCA)3·3H2O(s)在1mol/L HCl中的溶解焓。根据盖斯定律设计一个热化学循环,得到七水合氯化铈与三氯醋酸反应的反应焓DrHmq (298.15K)= 204.279kJ/mol,并求出了Ce(TCA)3·3H2O(s)的标准生成焓DfHmq [Ce(TCA)3·3H2O,s,298.15K]=-3060.0 kJ/mol。     

图的度序列与Hamilton连通性

引进图的弱闭包的概念，证明了：设ｎ阶３－连通图Ｇ的度序列为ｄ１≤ｄ２≤…≤ｄｎ，如果对任意ｋ由，ｄｋ≤ｋ＋１可推出ｄｎ－ｋ≥ｎ－ｋ，那么Ｇ是Ｈａｍｉｌｔｏｎ连通图。     

关于弹性回转体问题的直接方法

基于哈密顿体系辛几何空间，建立一套解决弹性回性体问题的直接方法。可以证明所有的轴对称问题和反轴对称问题相互解耦，而且它们瓣解都属于哈密顿算矩阵的零本征解；加上非零本征解从而形成完备的解空间。得到一些总是的完备解。