液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制

虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中. 提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性. 介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.      

爱在一针一线中

假期的一天,我在整理房间,衣柜里一件泛黄的班服进入我的视野。我轻轻将它拿起,思绪飘回了一年前。一天晚上,一轮明月挂在天上,淡淡的光像轻薄的纱映在我的窗前。准备睡觉的我想起了一件事,来到妈妈房间,说:"妈妈,明天有公开课,我需要穿班服!"听到这话,妈妈急忙起身,把在柜子里"躺"了一年的班服翻了出来。她让我比了比班服大小,又让我穿上--班服紧紧裹在我身上。我看着镜子中的自己,觉得自己像个大粽子。     

一致分数阶非瞬时脉冲微分方程非局部问题温和解的存在性

利用算子半群理论、 非紧性测度估计技巧和Darbo’s不动点定理研究一致分数阶非瞬时脉冲微分方程非局部问题温和解的存在性, 在非线性项满足适当增长条件和非紧性测度条件, 非局部项和非瞬时脉冲函数均满足Lipschitz条件下, 得到该问题解的存在性结果, 并举例说明所得结果的有效性.     

具有抵抗DPA攻击能力的高非线性度旋转对称布尔函数的搜索

提出了一种有效的搜索算法以实现在旋转对称布尔函数类中搜索具有抵抗DPA攻击能力的高非线性度布尔函数。 利用搜索算法在9、10元旋转对称布尔函数中得到了新的透明阶和非线性度等性质良好的函数, 其中包括透明阶优于已有结果的函数。 此外, 基于多核并行技术实现了8元旋转对称布尔函数的遍历, 首次给出了所有非线性度不低于112的8元旋转对称布尔函数, 并对其非线性度、透明阶、代数次数进行了统计分析, 这些函数可以用来构造密码学性质优良的S盒。     

基于环境一号HSI高光谱数据提取叶绿素a浓度的混合光谱分解模型研究

随着遥感技术的应用推广以及对研究精度的要求提高,越来越多的研究注意到混合像元的问题。在水质遥感监测中传感器探测的水体辐射亮度值是纯水和各种水质参数辐射亮度值的叠加,混合像元问题严重影响了水质定量遥感反演的准确性。基于环境一号HSI高光谱数据,首先分析了混合光谱分解模型的物理基础,然后基于采样点浓度大小和PPI(纯净像元指数)方法在遥感影像上提取纯水和叶绿素a的端元波谱,并利用线性光谱分解方法得到叶绿素a的丰度值找丰度值与叶绿素a浓度值之间的统计关系,建立了叶绿素a浓度反演的混合光谱分解模型,且反演精度较高。本文为水质定量遥感提供了一种新的思路。     

多尺度函数逼近阶的计算

多尺度函数由于具有高的逼近阶而成为小波分析的研究热点.本文给出了多尺度函数逼近阶的两种计算方法,并就尺度伸缩因子不同的情况给出了具体算例.     

太原一电厂汾河一坝西干渠扩建工程效益分析

文章介绍了从 1989年 10月至 1994年 5月 ,对汾河一坝西干渠陆续进行的改建和扩建工程 ,保证了渠道及建筑物工程运行正常 ,基本上满足工农业用水 ,收到了较好的社会效益和经济效益     

120mm×120mm连铸坯一次成材的工艺研究

通过实践证明使用２０ｍｍ×１２０ｍｍ透铸坯在横列式小型轧机上一次成材是可以实现的，并且取得了明显的经济效益。为横列式小型轧机使用连铸坯一次成材做了新的尝试。     

第二降阶定理在行列式计算中的应用

探求行列式第二降阶定理在一些行列式的计算上与证明上的可行性.揭示它们在某些对称行列式计算上的优越性.     

用余弦的加法定理不同的证明来说明一题多解的重要性

用不同的方法证明余弦的加法定理说明一题多解很重要,它要求学生有很高的参与热情,能唤起学生的好奇心和求知欲,便于搞清问题的内涵和外延,而且可以提高数学能力.