计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

静力压桩的拉格朗日法模拟与桩周土体固结分析

静力压桩过程是一种稳态贯入过程，常规的有限元方法较难模拟。基于更新的拉格朗日列式法分析压桩时产生的大变形，引入桩-土界面间的接触作用，桩周土体采用Mohr-Coulomb模型，运用有限元方法进行数值分析，与传统有限元方法相比，更好地实现了静力压桩过程的数值模拟。在此基础上，进一步分析了压桩结束后桩周土体超静孔压消散的固结过程。     

3,5-二羟基苯甲醇简便合成方法砥究

以3,5-二羟基苯甲酸为原料,经酰化、硼氢化钠还原体系还原,合成了3,5-二羟基苯甲醇.该方法成本较低,后处理简单,无环境污染,为标题化合物提供了一条较为简便的合成方法.     

高效液相色谱法测定匝迪-5丸中胡椒碱的含量

目的：测定匝迪-5中胡椒碱的含量．方法：采用HPLC法．结果：进样在0．24～1．2μg有良好的线性关系，r=0．9998。平均回收率为98．1％，CV=1．92％(n=5)．结论：该方法分离效果好，简便、快速，结果准确，使用于测定匝迪-5中胡椒碱的含量．     

在淀粉液态培养基中生产枯草杆菌α-淀粉酶的研究

以枯草杆菌（Bacillus subtilis BF7658）为实验菌株，以淀粉为主要原料，采用液态培养基发酵，生产α-淀粉酶．结果表明：（1）在23℃至44℃内，培养基起始pH值为自然pH，产酶最适培养温度为37℃；（2）枯草杆菌在淀粉液态培养基中37℃，振荡培养，其产酶最适淀粉与水组成比例为：75：100；（3）在最适温度37℃下，淀粉：水为75：100时，最适培养时间为36h．     

IMI及其微生物转化产物5-hydroxy IMI的HPLC分析

研究了烟碱类杀虫剂IMI及其微生物转化产物5-hydroxy IMI的反相高效液相色谱分析方法．采用Zorbox OSD反相柱，水和乙腈（75：25）（v／v）为流动相，流速为1mL／min，检测波长为269nm，IMI和5-hydroxy IMI得到较优分离．在0．5～50mg／L的浓度范围内，两种物质的色谱峰面积和浓度之间呈线性关系，IMI和5-hydroxy IMI的标准工作曲线分别为y=112．23x-1．7775和y=98．039x-17．508；相关系数为0．9999和0．9997．转化产物的样品中IMI和5-hydroxy IMI添加的回收率分别为99．3％和97．4％．     

大鼠游泳训练对脑组织5-HT分解代谢的影响

为观察游泳训练对大鼠下丘脑、纹状体5-羟色胺（5-HT）及其分解代谢物5-羟吲哚乙酸（5-HIAA）的影响,本研究采用荧光光度法测定了不同游泳训练和水环境及安静时大鼠下丘脑和纹状体5-HT和5-HIAA水平.结果表明,与安静组相比,除游泳训练组和一次水环境组大鼠下丘脑中5-HT有升高趋势外,其余各组升高显著;除一次水环境组较安静组大鼠纹状体中5-HT有升高趋势外,其余各组5-HT都显著升高;一次游泳组和游泳训练24h恢复组大鼠下丘脑5-HIAA较安静组有下降趋势,其余各组有升高趋势;除长期水环境组大鼠纹状体5-HIAA较安静组有升高趋势外,其余各组都显著升高.提示,经过游泳训练可使脑内的5-HT和5-HIAA有所提高,说明训练有助于脑机能的改善和加快运动后的恢复,并可一定程度提高脑组织神经活动的稳定性和对运动的适应性,5-HT可能是运动性中枢疲劳较为敏感的神经介质.     

小远志全草醇提物弱极性组分化学成分的研究

采用气-质联用法对小远志全草醇提物弱极性组分的化学成分进行了研究，经毛细管色谱分析分离出66个峰，共确认出其中64种成分，所鉴定出化学成分的质量占总量的98．991％．应用色谱峰面积归一法分析各成分的质量分数，其主要化学成分为十六烷酸乙酯（18．950％）、油酸乙酯（12．436％）、（E，E）-9，12-十八二烯酸乙酯（10．660％）、豆甾醇（5．497％）、麦角甾-5，22-二烯-3β醇-乙酸酯（5．083％）、十八烷酸乙酯（4．575％）、叶绿醇（4．385％）、8-（2-（2-己基环丙基）环丙基）辛酸甲酯（2．625％）、（Z，Z，Z）-9，12，15-十八三烯酸乙酯（2．445％）、18-十九碳烯酸乙酯（2．369%）等，其中十六烷酸乙酯含量最高．     

氨基磺酸催化合成环己酮1,2-丙二醇缩酮

以氨基磺酸为催化剂,对以环己酮和1,2-丙二醇为原料合成环己酮1,2-丙二醇缩酮进行了研究。较系统地研究了酮醇摩尔比,催化剂用量,反应时间诸因素对收率的影响。最佳反应条件为:n(酮)∶n(醇)=1∶1.5,催化剂用量为1 g,带水剂环己烷15 mL,反应时间60 m in。上述条件下,环己酮1,2-丙二醇缩酮的收率可达71.15%。     

具有两性的捕食者-食饵模型的渐近性态

研究具有Holling Ⅱ功能反应的捕食者食饵模型. 得到了食饵两性具有不同的出生率和死亡率时, 边界平衡点全局稳定的条件及食饵和捕食者一致持续生存的条件. 数值模拟表明, 捕食者的存在最终不会改变食饵的性别比例.