基于UML和移动代理网络管理的框架设计与实现

在分析了传统的网络管理方法的问题和不足后,构建了一个基于移动代理的网络管理系统模型。随后,对agent关键技术进行分析,利用UML建模的原理,设计并实现了一些简单的网络管理功能。该系统结构主要包括以下3个部分:网管站(NMS),移动代理(MA),网络节点。通过仿真试验,发现该系统模型能最大限度的利用现有资源来完成网管的功能。     

基于时间弹性带的移动机器人路径优化方法

传统的路径规划并未明确地纳入运动的时间和动力学方面,因此忽略了运动或动态运动模型在有限的速度和加速度下施加的约束。针对这种情况,将时间弹性带算法引入局部路径优化,有效地优化了机器人轨迹的动力学约束,同时明确纳入时间信息以确保在最短时间内到达目标点,确保了移动机器人导航的快速性。将基于噪声的密度聚类算法(DBSCAN)引入地图转换,将局部代价地图层的点障碍物聚类为凸多边形,使得障碍物约束部分计算量大大减少,总体上减少了机器人导航所需时间,提升了导航的快速性。在仿真环境和真实场景下的实验都验证了上述改进的有效性。     

大荷载无人机-机器人高压输电线协同检修新方法研究

输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical, UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。     

基于深度强化学习的智能车辆行为决策研究

自动驾驶车辆决策系统直接影响车辆综合行驶性能,是实现自动驾驶技术需要解决的关键难题之一。基于深度强化学习算法DDPG（deep deterministic policy gradient）,针对此问题提出了一种端到端驾驶行为决策模型。首先,结合驾驶员模型选取自车、道路、干扰车辆等共64维度状态空间信息作为输入数据集对决策模型进行训练,决策模型输出合理的驾驶行为以及控制量,为解决训练测试中的奖励和控制量突变问题,本文改进了DDPG决策模型对决策控制效果进行优化,并在TORCS（the open racing car simulator）平台进行仿真实验验证。结果表明本文提出的决策模型可以根据车辆和环境实时状态信息输出合理的驾驶行为以及控制量,与DDPG模型相比,改进的模型具有更好的控制精度,且车辆横向速度显著减小,车辆舒适性以及车辆稳定性明显改善。     

移动代理技术在移动计算中的应用

分析讨论了移动代理(Agent)技术在移动计算中的应用.随着因特网的广泛应用和移动主机用户的不断增加,使对基于移动IP的研究显得更为重要.首先分析了IP对移动节点的支持和实现机制,然后介绍并讨论了移动代理技术、隧道技术和安全性问题,最后研究了移动代理技术在移动计算中的具体应用.     

一个基于移动Agent的柔性跨组织工作流管理系统

跨组织工作流已成为电子商务的主题.针对现有跨组织工作流管理系统柔性差的缺陷,提出一种基于移动Agent的跨组织建模方法,并给出了系统的基本结构.     

A design of space robot multi-target capture algorithm based on DSP

To correctly capture spatial targets from cluttered and motive celestial background,a new Multi-Target Capture algorithm was proposed,which is a comparative difference algorithm based on the combination of centroid extraction and despun registration of efficient points.Moreover,this algorithm was applied in an image processing system based on the DSP featuring high speed and high performance.The procedures of image processing are as follows:first,label efficient points in the frame and extract their centroi...     

移动Agent安全分析及其密码学解决方案

移动Agent在各个目标主机上移动,其安全问题非常重要。本文分析了移动Agent可能受到的各种威胁和密码学解决方案,针时其容错性能,对一个协议进行了分析和评论。     

结合情景和协同过滤的移动推荐算法

针对移动个性化推荐问题,通过将用户的情景信息引入到协同过滤推荐过程,提出一种结合情景和协同过滤的移动推荐算法。该算法首先通过情景相似度的计算来获得用户当前情景的近似情景集;并对"用户-项目-情景"三维模型采用情景预过滤方法进行降维,得到传统协同过滤"用户-项目"二维模型,然后结合Slope one算法进行项目的偏好预测和推荐。实验表明,该算法与传统协同过滤、Slope one算法相比,具有更高的推荐精确度。     

MANET中编队网络的路由协议应用研究

移动自组织网络(mobile ad hoc network,MANET)中的编队网络是现实应用中的一个典型抽象。对编队网络进行分析,指出其网络拓扑变化具有全局性和阶段稳定性,其流量具有典型的不对称性;并对节点移动和网络流量进行建模。为编队网络设计混合式的路由协议——HSRP(hybrid source routing protocol),该协议采用基于拓扑变化感知的路由更新和类似多点中继的广播抑制;并融合了网络体系结构中的跨层设计思想。仿真结果表明,相比于DSR及ZRP协议,HSRP协议在丢包率及网络时延方面具有显著的优势,能更好地适应编队网络,满足应用的需要。