机器人离线轨迹规划的图形仿真的研究

本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。     

机器人的伺服控制

本文研究了机器人伺服控制系统,指出软伺服控制方式是机器人控制的主要方式。文中阐述了DD机器人的技术关键。推导了三自由度小型机器人的运动方程,讨论了实现其控制的出发点,提出了用于进行控制的以计算机系统为核心的伺服系统,着重分析了F/V电路的组成及工作状态。     

熔凝玻璃膜钠离子迁移率测量及研究

本文提出利用IMA测量介质膜中可动离子漂移迁移率的新方法,并用该方法测量了熔凝玻璃膜中Na~+漂移迁移率,研究了Na~+迁移率与温度的关系。     

仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

移动教育模式下课件设计策略探讨

文章从移动教育的涵义、教学对象分析、教学目标制定、教学策略设计等角度阐述了适合这一新型学习模式的教学课件设计策略。     

基于移动设备的Mobile SVG的研究。

Mobile SVG是由W3C组织的SVG工作组专门针对PDA，Smart Phone这类移动设备基于XML技术规范所开发的一种开放标准的移动矢量图形技术规范。典型移动设备的计算能力和内存容量是有限的，创建了Mobile SVG文档时最小化绘制时间所采用的方法，设计并实现了一个模块化和有一定移植性的Mobile SVG浏览器。     

应用移动代理技术实现矩阵的并行计算

本文结合移动代理技术给出了一种矩阵并行计算的算法及其在Aglet移动平台中的实现。     

基于JavaCard的移动代理安全机制研究

在目前的移动代理系统中,保护主机免受恶意代理攻击的研究已经取得了很大的进展,而保护代理免受恶意主机攻击,却是一个很棘手的问题。提出了用JavaCard来提供安全的执行环境,首先系统分析了代理所受的攻击,接着给出用JavaCard保护代理的详细方案。     

移动IP技术研究

讨论了Internet移动接入的重要技术—移动IP ,对其中的基本原理以及存在的问题进行了探讨。     

Parlay的业务移动能力分析

基于Parlay业务规范的开放业务技术是下一代网络研究的重要内容。虽然Parlay业务规范目前已经被电信界普遍接受,但是,Parlay业务规范是否可以满足现在和未来电信业务发展的需求,这仍然是一个尚未解决的问题。论文通过构造两个典型的移动业务模型,并基于Parlay业务规范,设计了相应的实现模型,论证了Parlay业务规范对移动业务的支持能力。为了保证实现模型的正确性,论文采用通信顺序进程(CSP)理论描述了移动业务实现模型。最后得出结论:Parlay业务规范在跨业务管理域的业务调用、用户身份验证和用户业务逻辑传递方面仍然无法支持业务的移动性。