一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案

研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖振,使得工件运动能较好地跟踪期望的运动轨迹,而当工件匀速运动时能保证内力跟踪误差有界.对平面双臂机器人操作工件的协调运动进行算例仿真.理论分析及仿真结果证明了控制方案的有效性.     

基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配

在分析了基于行为主义和基于协商主义的任务分配方法的适用性后,提出一种基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配算法,定义了扩展能力评价值的概念.首先对机器人能力、任务需求能力、历史经验、信用度进行数值化描述,在此基础上定义了扩展能力评价值的概念,并建立了扩展能力评价值的数学模型,包含能力匹配函数、历史经验、信用度3个因素.最后在足球多机器人系统仿真平台上进行实验仿真,结果表明了算法的有效性,实现了任务到机器人的最佳映射.     

事业单位现行工资制度运行分析及改革对策

建立和创新事业单位工资分配制度是实现事业单位人事管理科学化的必然要求。随着事业单位改革的不断深入 ,只有肯定事业单位现行工资制度成功的做法 ,分析不足的原因 ,提出改进的措施 ,才能进一步体现工资的激励导向作用。新的形势下工资分配应体现新的特点 ,改革的对策是 :坚持按劳分配和生产要素参与分配的正确方向 ,在管理形式上 ,从过去高度集中的直接分配形势 ,转变为政府总量调控下的单位自主分配形式 ;在工资体制上 ,实现工资管理办法和工资总量调控的分级分类管理 ;在分配模式上 ,实现以职务工资为主向以岗位工资为主的转变     

冷连轧过程控制在线负荷分配及修正计算

应用NewtonRaphson法直接对冷连轧过程控制负荷分配进行求解计算,从计算精度、计算时间、求解稳定性方面探讨了该算法的特点·给出了初始值计算方法,并对雅可比矩阵进行了简化计算·针对轧制过程中的打滑现象提出对负荷分配得到的压下率进行修正·该方法已被用于冷连轧机组在线控制,实践证明了该算法的准确性和可靠性·     

DOS系统下硬盘分区表链的特点

对DOS系统下硬盘的分区表链从数据结构的角度进行了研究,阐述了它在整个硬盘的逻辑结构中所处的地位,并说明了其DOS环境下的局限性,为大容量硬盘的分区操作提供了参考方法.     

干旱、旱盐胁迫对刺槐生长及离子吸收分配的影响

通过盆栽控盐(NaCl)、控水的方法,研究了2个剌槐无性系(W1和L78)生长及体内盐离子吸收和分配对干旱、旱盐胁迫的响应,探讨了无性系对两种胁迫响应机理的异同及抗旱与耐盐间的关系.结果表明:(1)两种胁迫均明显抑制了2个无性系的生长,其中旱盐胁迫对生长的抑制较干旱胁迫强;就2个无性系而言,干旱胁迫抑制W1生长的作用强,而早盐胁迫抑制L89生长的作用强.(2)两种胁迫下,L78根中各离子的相对选择性比率(RSK.Na、RSca.Na、RSMg.Na)小(与W1相比).而叶的RSk.Na、RSCa.Na、RSMg.Na大,造成根中K 、Ca2 、Mg2 的匮乏,是两种胁迫抑制L78生长的共同原因.L78根控制Na 吸收和向地上部运输的能力差,是旱盐胁迫进一步抑制L78生长(与干旱胁迫相比)的原因之一.(3)旱盐胁迫下,W1能维持相对稳定的矿质营养水平,尤其是K 、ca2 ,同时根对Na 的吸收和向地上部的运输有较强的控制能力,表现出较强的抗旱耐盐能力.(4)干旱胁迫下,W1根中离子总量降低幅度大于L78,表明无机离子在渗透调节中所占比重较L78小,说明有机渗调作用加强,加大了植物自身物质和能量的消耗,造成干旱抑制W1生长的作用较L78大.     

多用户MIMO-OFDM系统中基于非理想反馈的自适应子载波分配

考虑基于VBLAST架构的多用户MIMO-OFDM系统中的资源分配问题,提出了一种基于非理想反馈的自适应子载波分配算法.该分配算法综合考虑了反馈信道信息和反馈质量,为表征反馈质量,引入了置信系数和等价方差的定义,推导了实际中反馈时延和反馈误差同时存在时置信系数和等价方差的通用闭式表达.仿真结果表明,所提出的分配算法在各种非理想反馈情况下,均可改善系统性能.     

全维度多天线下SWIPT系统的安全速率分析

针对在多用户下行链路传输网络中,现有研究均是在二维信道中分析SWIPT系统的安全速率,忽略了垂直维度对物理层安全的影响这一问题,在全维度大规模平面天线阵列场景下,假设统计信道状态信息存在多个窃听用户,利用使每个用户遍历传输速率最大化而获取的最优3D波束成型方案,推导出收集能量约束条件下的系统安全传输速率.采用拉格朗日松弛优化算法联合优化发射功率和功率分流比,得到最大化系统安全速率的最优解.仿真结果表明:采用3D波束成型传输方案能够提高系统的安全性,对实际系统具有指导意义.     

阿克苏河流域水权分配模式

阿克苏河流域限额用水在塔河流域水量统一调度过程中取得良好的成绩,同时也最大限度地保证了流域内各灌区的灌溉用水。本文着力介绍限额用水工作中水权分配的有关事宜。主要有水权分配方法、原则及水权演变过程等内容。     

论新时期区域经济协调发展战略

:本文在对建国以来我国区域经济发展战略回顾的基础上 ,详细分析了目前区域经济协调发展战略的合理性 ,有助于更好地理解和贯彻实施西部大开发的战略