计算有斜柱刚架各边相对线位移的新型方法

利用作平面运动刚体两点线位移在其连线投影相等及相对、牵连、绝对线位移间的矢量关系可迅速求解有斜柱刚架各边相对线位移。     

机器人动力学分析的结构模块矩阵法

本文提出了考虑机器人结构特点的刚体动力学分析方法——结构模块矩阵法。该方法公式简单,计算效率高,通用性强,力学意义明确。它不仅可用于机器人的设计计算,也可用于机器人的实时控制。利用该方法编制的通用分析程序使用十分方便,人工准备工作少,可用来解决目前所见的绝大多数开链机器人的刚体动力学分析问题。通过对速度及加速度递推公式的分析,对机器人的机构选型提出了建议。     

一种基于混合层次包围盒的快速碰撞检测算法

提出了一种基于混合层次包围盒（BVH）的快速碰撞检测算法，它将固定方向凸包（FDH）包围盒与沿坐标轴方向的包围盒（AABB）相结合，吸收了基于图像的碰撞测算法的优点，利用了图形硬件的计算能力．算法在预处理阶段为待测物体的凸块构造FDH包围盒树，然后在逐步求精的过程中遍历该树并进行初步碰撞检测，最后通过建立AABB包围盒快速设置视域参数，在对凸块绘制的同时进行精确求交，实时得到碰撞检测的结果．实验结果表明，所提算法可以较好地解决形状复杂刚体的实时碰撞检测问题，检测速度比经典算法RAPID和RECODE分别提高了约17％和20％．     

四位置导引机构解域分析及综合方法

对于给定的刚体四位置,在布尔梅斯特曲线上任取两组位置点可得到无穷多个机构解,要求设计者快速准确地从中选取位置点综合出满足各项设计要求的最优机构是比较困难的. 本文提出将无穷多机构解用有限机构解域来表示,通过机构解域初步分析绘出机构属性图,据此设计者可了解每个机构的类型、最小传动角、杆长比以及有无缺陷等信息. 其次施加约束条件构成可行机构解域,这样可避免位置点选取的盲目性. 最后基于可行机构解域或感兴趣的区域绘制机构性能分析图确定机构最优解.     

用变系数微分方程进行船舶波浪弯矩的时域模拟

对船舶在波浪上的刚体运动理论加以改进，采用变系数微分方程对船舶在波浪上的运动进行模拟，并计算外力，计算表明，船舶在正弦波上的运动是一种近似于“拍”的运动，不是通常理论所假设的正弦周期运动，在微机上开发的程序能模拟各种规则波、非规则波输入时的船舶运动情况，为船舶结构可靠性分析中的外力随机分析奠定了基础。算例与文献进行了比较，表明了其正确性。     

施罗曼飞剪动力学分析

本文利用复数向量和的方法,在IBM286上对施罗曼飞剪进行了运动学及刚体动力学分析,提出了根据剪切力的大小选择适当的剪切速度来降低支反力的观点。     

基于碰撞力学原理对刚体武术器械打击力的相关分析

运用碰撞力学原理,以刚体武术器械的打击动作为研究对象,对刚体武术器械的打击力与位置进行了定量计算:建立了打击力与转动惯量、刚体武术器械的质量、被击物体的质量、打击位置、恢复系数、手臂长度、刚体武术器械的质心到手握刚体武术器械端之间距离等因素之间的方程式,以此可计算出刚体武术器械的最适宜打击力、最大打击力及其位置;为武术器械运动提供理论参考.     

论航天器动力学中的一个理论问题

目前解决多柔体动力学问题主要是依赖于数值的、定量的分析方法, 几乎没有人进行解析的分析讨论, 这对于深刻把握系统的非线性力学实质、预测系统的全局动力学现象是十分不利的, 因此, 极有必要开展多柔体系统的理论分析. 作为多柔体动力学理论分析的组成部分, 该文研究航天器动力学中的一个理论问题,探讨了“为了进行具体分析, 经常把矢量(矢量是一阶张量)方程投影到合适的动坐标系上”的法则的合理性.该文的理论分析的结果, 不仅表明进行多柔体系统理论分析的必要性, 而且为多柔体系统的合理建模提供了参考.     

理论力学中刚体平衡问题的讨论

通过理论分析与MATLAB数值计算,讨论一个与摩擦力有关的力学平衡问题,给出在不同条件下刚体的临界平衡位置与所需的摩擦系数的关系,所得到结果对于理论力学课程的教学有一定的参考意义.     

基于刚体运动学仿真的坦克训练模拟系统研究

根据坦克部队作战特点,以计算机技术、网络技术、系统仿真与模型方法为基础,将HLA与坦克分队战术训练相结合,把分散在不同地点的人与设备"连接"到同一模拟训练环境中;将虚拟现实技术与半实物仿真模拟器相结合,建立具有时空一致性的系统合成的虚拟"战场环境";将刚体运动学与解析几何相结合,解决坦克实体模型视景仿真和坦克直线运动与转向运动中的六自由度刚体运动学模拟技术。遵循这一技术路线,完成了以计算机仿真技术与军事训练专业的复合应用为目的的分布式坦克训练模拟与分析系统。