径向载荷对行星摆线针轮减速器的影响分析

通过某设计中摆线针轮减速器受径向载荷作用所反映出的问题，分析了径向载荷对摆线针轮减速器的影响，提出摆钱针轮减速器、谐波减速器、少齿差行星减速器等受有较大径向载荷时，应适当降低许用扭矩，以保证减速器能安全正常工作     

刚体平衡问题再研究

以刚体的平衡方程为理论依据推断出刚体在各种运动状态下能否处于平衡状态，并导出处于平衡状态所满足的运动学条件；同时对刚体在平面力系作用下平衡条件的等价条件作了证明。     

滑轮转动力矩初探

讨论表明，使滑轮转动的力矩是由跨过滑轮上的绳子和滑轮之间的摩擦力产生的     

浅析热矫主传动矫直过程中异响

本文简要介绍了热矫直机主传动控制理论以及在矫直过程中出现传动异响的原因,并对此问题做出的一些程序上的修改。     

基于BP神经网络和模糊控制的PMSM-DTC研究

为了解决传统的永磁同步电机直接转矩控制中电磁转矩和磁链过大的问题,将BP神经网络和模糊控制引入永磁同步电机控制中.研究了基于BP神经网络和模糊控制的永磁同步电机直接转矩控制控制策略,将模糊控制器替换磁链和转矩滞环控制器,将BP神经网络控制器替换开关状态选择器.仿真研究表明:该控制策略能有效的减小转矩脉动和磁链脉动,系统稳态性能得到了明显改善,同时也保持了快速的动态响应特性.     

紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节设计

内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。     

W型永磁电机转矩脉动分析与抑制方法

针对永磁同步电机转矩脉动偏大时电机输出性能较差的问题,对W型永磁同步电机的转矩脉动进行详细分析并研究其抑制方法.首先利用等效磁路法与洛伦兹力定律,推导出电机转矩脉动解析式,基于解析式对W型磁极的位置参数进行优化,并利用有限元软件仿真验证;然后利用转子极面偏心的方法进一步削弱电机转矩脉动,并分析最优偏心距.研究表明,当W...     

进油温度湿式离合器对带排转矩影响的模拟与试验研究

摘要：本文在建立湿式离合器摩擦片与钢片间油膜计算模型的基础上,综合考虑湿式离合器润滑油ATF在工作情况下的粘温特性及油膜变化对离合器特性的影响,运用动网格技术定义粘度随温度的变化,以一对摩擦副为模拟研究对象,建立实际油路的有限元模型,并在定常、层流下,运用UDF定义粘度随温度变化特性,运用FLUENT采用动网格计算,然后处理分析ATF润滑油对入口温度对湿式离合器带排转矩的的影响,,得到摩擦片表面的压力、速度分布图,根据摩擦片表面的压力分布图来研究摩擦片表面油膜变化规律,得出湿式离合器带排转矩随转速差的增加先成正比增加然后减少,最后在自主研发的离合器综合试验台上试验验证。     

可逆式轧机几种电气控制方法

冷轧可逆式轧机在轧制过程中主要用到的几种关于传动控制器的原理及对这几种控制方式的详细介绍,其中包括了速度控制原理控制器的设计,△V的控制原理,张力控制原理,直接张力控制,间接张力控制,加速转矩控制以及钢卷内径计算的方法。     

基于RBF的机械手建模误差补偿自适应控制

针对机械手动力学建模误差,提出了基于RBF神经网络误差补偿的自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,对系统输入与目标轨迹进行修正,设计了两种误差补偿自适应控制器。利用RBF神经网络对修正项在线自学习,并根据Lyapunov稳定性理论建立了网络权重自适应学习律,保证了跟踪误差的收敛及系统的稳定。以平面转动双臂机械手轨迹跟踪为例进行仿真,结果表明该方法能够有效地补偿建模误差,提高了系统的控制性能并使控制系统具有对参数摄动的鲁棒性,对于机械手自适应控制具有一定的可行性。