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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
岑梓森 《广西师范学院学报(自然科学版)》2003,20(Z1):327-328
在体育教学中,常常遇到怎样才能跑得更快、跳得更高或跳得更远等问题,这些问题对于小学、中学的学生来说,显得比较难理解.可利用学生已学过的书本理论知识,在跑、跳、投三个项目的教学中来分析说明,讲清原理,使学生弄懂弄透,提高自信心和运动水平①在跑的方面通过作用力与反作用力的关系来说明;②在跳的方面通过力的合成与分解 F1=Fcosa, F2=Fsina来说明;③在投的方面通过 F=mv2的来讲解,在质量一定和角度一定的情况, v(速度 )越快获得的力就越大. 相似文献
3.
快速跳频PLL中杂散抑制比的最佳设计值 总被引:1,自引:0,他引:1
系统地研究了快速跳频PLL中杂散来源,给出了环路杂散模型,定义了杂散抑制比。定性分析了MF SK FH通信系统检测误码率Pe与杂散抑制比λ之间的关系,并通过计算机辅助分析,定量计算出误码率与杂散抑制比的关系曲线。实验结果表明,MFSK FH通信系统中存在一个杂散抑制比的最佳设计值,约为-50dB,它为快速跳频PLL的优化设计提供了参考依据。 相似文献
4.
对码分多址(CDMA)信号的检测常会遇到使用相同载波频率的系统用户的干扰(信道内干扰),或是遇到使用相近频率的用户的干扰(信道间干扰)。提出了采用两阶段检测器,这个检测器并不复杂,但能消除大部分的信道内干扰和部分的信道间干扰。 相似文献
5.
根据对一些学生的日常阅读情况的观察和阅读理论最新的研究成果 ,以及心理学的相关理论的分析 ,提出应该加强捷效寻读技能的教学 ,从理论和实践上提出了相应的方法。 相似文献
6.
本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法,对山西体操运动员郭佳在1990年新创的屈体腾越转体180°再握动作进行运动学分析,得出各技术环节的运动学数据,找到其动作的运动学特征,为我国体操教练员和运动员提供参考。 相似文献
7.
8.
本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用,以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练,并提出相应的教学与训练手段。 相似文献
9.
10.
近年来,随着田径运动技术水平的提高和发展,短跑的技术也有所变化,更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术,才能更好地促进后蹬,只有提高蹬、摆的配合效果,才能更快,更好地提高运动成绩。 相似文献