变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

火星：未来人类的“第二故乡”

以美国为首的太空学家正紧锣密鼓地探索火星,预计2017年人类将能登上这个红色的星球。世界上最大的空间开发集团、行星学会执行会会长路易斯·弗里德曼说:"虽然我们并非一定要将人类送往火星或别的什么星球,但探索宇宙奥秘是人类科学发展的职责。"征服火星计划,是一项需要施展人类迄今所积累的科学、艺术和工艺技术等一切成就的伟大星际开发工程。诱人的棕红火球在太阳系的所有行星中,火星是最引人注目和天文学家研究最多的一颗行星。它与地球几乎同时在距今大约46亿年前形成的,火星上的气候曾一度如同地球一样温暖宜人,也曾有过湖沼、河流甚至海洋。探索火星,对     

对“船舶在能见度不良时的行动规则”内容的理解

通过《１９７２年国际海上避碰规则》第１９条英文版与中译的对比，发现在奠定本条款时容易误差解的几个问题，并对几上避碰术语作了解释。     

港口航道水域操船环境危险度的综合评价

在确定操船环境危险度的评价方法、评价指标及各评价指标的危险度评价标准的基础上,采用灰色系统理论中的灰色聚类和灰色统计评估的方法,对港口各航道操船环境的危险程度、整个港口航道水域操船环境的总体危险程度以及操船环境各项评价指标对航道内船舶航行安全的影响程度进行了定量的分析和评价。通过该评价,可以了解和掌握航道水域操船环境的危险程度及各评价指标对船舶航行安全影响程度。     

低温漂便携式水平校正仪设计

为了给潜艇航行自动化提供可用信息，满足潜艇部分仪器工作平台实时水平校正的要求，利用NS45/P2数字输出双轴倾角传感器设计了一种便携式水平校正仪，并通过实验对倾角传感器零点温漂进行了补偿。实际应用表明，该水平校正仪转换线性好，工作稳定，可实时、准确的测量倾角。     

基于HLA的潜艇航行训练模拟器的研究

根据当前的仿真技术发展和面临的潜艇航行训练模拟器实际需求，提出并设计了基于HLA(High Level Architecture)的潜艇航行训练模拟器的体系结构，并对各联邦成员的构成、开发过程及其关键技术进行了研究，包括HLA、基于FEDEP(Federation Development and Execution Process)模式的开发过程，基于虚拟现实技术的三维视景联邦成员的实现等，最后阐明了该模拟器的实用性。     

航行补给中的补给船鲁棒同步控制

针对航行补给作业的补给船同步航行控制问题,考虑了补给船动态不确定性和未知时变环境扰动,将扰动观测器和矢量逆推方法相结合,设计了补给船鲁棒同步航行控制律.在被补给船的某一舷外引入与其航迹距离相对固定的虚拟航迹,构造扰动观测器,估计由船舶动态不确定性和时变扰动构成的复合扰动;采用矢量逆推方法,设计补给船鲁棒同步航行控制律,使补给船能够以任意小的误差跟踪虚拟航迹,从而实现补给船与被补给船的同步航行,并保证补给船航迹闭环控制系统中所有信号全局一致最终有界.基于一艘补给船的仿真研究结果及比较验证了所提出的补给船同步航行控制律的有效性和低保守性.     

未来50年科技发展预测

美国政府属下的＂地平线扫描中心＂根据数百名专家的观点整理出246项见解,展望了从大脑特质到宇宙航行等各个领域在今后50年的发展趋势。医学在今后的数十年里,干细胞和核糖核酸（RNA）干预疗法等医学发展将会继续取得进步。它们将给人类带来治愈不治之症的希望,最终攻克仅仅在几年前被认为不可能解决的难题。然而,生物学领域的其他发展可能导致我们对大脑和躯体更带根本性的重新建构。