未知环境中机器人避障路径规划研究

针对人工势场法机器人路径规划具有目标不可达与存在局部极小值点等问题,提出了改进后的人工势场法模型,将未知环境中的障碍以网格地图的形式设计出来,使机器人通过感知来规避障碍朝目标移动。运用MATLAB GUI设定形成一个包含障碍与目标点的二维坐标系统环境,在其平面地图中使机器人从初始位置到期望位置进行最优轨迹移动仿真试验。试验显示,改进后的人工势场法能使移动机器人在未知环境中导航避开障碍并找出合适路径,以达到无碰撞要求。仿真结果接近预期效果,表明该方法能有效提高移动机器人在未知环境中路径规划的可行性及其避障的有效性。     

基于乌贼算法的无人机航迹规划

乌贼算法是一种新型的启发式仿生优化算法。提出了一种基于乌贼算法的无人机航迹规划算法。所构建的概率地图采用概率密度函数来对各种威胁源进行建模,非常适合表述战场环境的不确定特性。乌贼算法与传统的启发式算法相比,拥有更快的收敛速度。在此基础上设计的基于乌贼算法的概率地图航迹规划算法能够有效的缩小概率地图的规划空间,使得航迹规划搜索范围减少、时间缩短。仿真实验表明,该方案比传统概率地图航迹规划方法更能满足无人机航迹规划的要求。     

生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进

生物激励神经网络移动机器人路径规划方法是一种新颖的方法,可用于在动态不确定环境下生成实时的避障轨迹.本文的仿真结果表明当该方法被应用于点对点路径规划时,生成路径可能不满足路径长度要尽可能短的约束条件;当该方法被应用于全覆盖路径规划时,生成路径可能不满足覆盖过程应有规律和重复覆盖应尽可能少的约束条件.本文对上述出现的不合理现象进行了理论分析并分别提出了在点对点路径规划中引进目标制导和在全覆盖路径规划中引进规则制导的改进方法.仿真结果表明改进方法是有效的.     

微观仿真系统FLOWSIM在城市交通组织与管理中的应用

以北京两个典型的复杂路口为例,分析了FLOWSIM微观仿真系统在城市交通组织和管理中的应用.特别是在大型环岛和复杂交叉口的交通组织优化和信号配时优化中,应用仿真系统的理论和方法,为解决目前城市交通的拥堵问题提供了一种先进的、切实可行的应用技术和方法.     

基于改进进化算法的无人机航迹规划

基于进化算法的无人机航迹规划已经得到了广泛的研究;但是由于其进化算子的多样化,还存在许多不足之处。针对现有进化算法的缺点引入一种新的坐标系,提出了一种定向进化策略,使每个航迹点根据具体情况进行定向变异。为了测试改进算法在航迹规划中的避障能力,进行了一系列的仿真实验。仿真结果表明基于改进进化算子的进化算法在无人机航迹规划应用中具有很大的优越性。     

高速公路预防性养护最佳时机预测及分析

在对重庆渝合、渝黔、綦万3条高速公路日常养护费用数据分析的基础上,运用回归分析建立了重庆高速公路养护费用和使用年限的关系模型,得出了重庆高速公路应进行预防性养护的最佳时机,并利用BP神经网络构建预测模型来达到预测未来重庆高速公路所需养护费用的目的。     

板簧搬运机械手轨迹规划研究

根据五轴汽车板簧搬运机械手的系统组成,通过D-H参数建立了其运动学模型.在此基础上,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行了轨迹规划.利用MATLAB软件的ROBOT工具箱建立了机械手三维模型,并通过仿真获得了五个关节的位移、速度、加速度等3个变量的平滑、连续曲线,为机械手的平稳、可靠运行提供了理论依据.     

钢筋混凝土中钢筋锈蚀机制与防治措施分析

从混凝土内钢筋锈蚀的电化学基本原理出发,系统阐述了因钢筋锈蚀而引起混凝土劣化的机制,分析了钢筋锈蚀后对钢筋混凝土构件的影响,依据影响钢筋锈蚀的主要因素分析,提出了锈蚀的防治措施。     

高层建筑剪力墙结构钢筋位移的控制

从高层建筑剪力墙结构钢筋施工的特点出发，结合实例，分析了高层建筑剪力墙结构钢筋位移的控制措施与步骤。     

CAPP过程中的约束分析

随着并行工程（ＣＥ）概念的提出，对ＣＩＭ中的一些过程，如计算机辅助工艺规程（ＣＡＰＰ），必须作一个重新的认识、分析和改进，以满足ＣＥ提出的诸多要求．从约束的观点出发，对工艺设计过程中的零件需求、毛坯选择、加工过程选择、机床选择、刀具及辅助设备选择、切削参数选择等阶段及整个工艺设计在制造过程中的作用与要求作了分析．从不同的角度对ＣＡＰＰ的各个阶段和环节提出了不同的需求，以期望这些约束分析能有助于ＣＡＰＰ发展，并适应现代制造工程的需要．