露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运方法研究

针对露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运问题,建立了由控制中心、无线网关和无线传感器组成的无线传感器网络来控制多个机器人协同工作。为了实现高效的合作,以任务完成时间衡量机器人的合作效率,提出了基于效率最优的任务分配机制,采用蚁群算法,由控制中心进行集中式任务分配,并通过无线传感器网络告知机器人,实现了多机器人合作。利用无线传感器节点的定位信息,采用基于到达时间差的定位方法实现了机器人定位,使得机器人可在露天煤矿自主搬运煤矿。搭建了无线传感器网络,并用Pioneer III机器人和能力风暴机器人模拟煤矿搬运,模拟结果证明提出的方法可以实现露天煤矿下多机器人的协同控制,使机器人在最短的时间内完成任务。     

基于双目视觉的移动机器人动态目标识别与定位

提出了一种双目移动机器人实时动态目标识别与定位方法。该算法首先采用SIFT(Scale Invariant Features Transforms)算法提取目标特征,并结合双目视差特征进行目标匹配;然后通过区域增长方法进行目标区域的提取;最后结合双目视觉标定的模型对目标进行定位。实验结果表明:该方法在摄像机运动-目标运动情况下,能对局部特征未知或特征不明显的动态目标进行有效的识别与定位。     

基于远场声阵列技术的摩托车噪声源特性分析

利用基于波束成形的远场声阵列噪声源分析技术研究了摩托车辐射噪声的声源特性.利用加速噪声测量得到的结果,确定了最大噪声级所对应的发动机转速.在此条件下,研究了摩托车整车左右两侧噪声源辐射的频率特性和能量分布特性,并利用声学重建技术构建了具有最大声压级频率分布特性的全场声压分布特性.通过与光学图像的自动重叠,获得了摩托车整车最大噪声源的频率和空间位置及产生来源,由此确定了合理降噪技术路线.试验结果表明,声阵列技术能够快速有效地进行噪声源诊断和声源空间定位.     

无线传感器网络中的协作波纹定位

随着无线传感网定位技术的发展,高精度、大范围、低代价成为无线传感器网络定位技术的研究热点.文中提出一种用于无线传感网定位的协作波纹算法,侧重于对多节点实现快速精确定位. 首先以更合理的网络布局研究为基础,设计一种可以拼接的网络拓扑结构;其次利用节点协作的方式感知网络环境,降低定位误差;最后利用波纹定位的方式对节点进行两轮定位,从而实现网络区域内的高精度定位. 仿真实验表明,网络的锚节点节省率可达3.20%,定位精度提升了20.00%,进而充分证明了协作波纹算法的有效性与合理性.     

论义乌市社区图书馆之构建

兴办、普及社区图书馆,在我国既是一种现实的选择,又是一种必然的选择。结合义乌市实际,论述了社区图书馆建设的模式选择和功能定位。     

多孔介质局部化与煤与瓦斯突出射流理论

针对目前国内外对煤与瓦斯突出三个无法解释的现象,本文提出采用孔隙瓦斯压力局部化及射流理论来讨论煤与瓦斯突出问题,通过现场观测和数值模拟验证了煤体变形局部化,并把煤作为多孔介质射流模型给出了瓦斯射流的相关计算式和 初步估算了发生突出时的煤与瓦斯抛出量和射流流速,对研究煤与瓦斯突出提出了一种新的探讨。     

基于令牌和测距的网络化弹药定位方法

针对网络化弹药节点组网自定位的需求,提出了基于令牌的信道接入方法,该方法采用令牌传递控制网络化弹药节点的信道接入,可以解决网络化弹药所关注的信道利用率低的问题,且各节点间不需要时钟同步,有效地提高了组网速度. 提出采用双边对等的信号传播时延测距方法为原理的网络化弹药自定位方法,该测距方法原理简单且同样不需要时钟同步,并消除了内部时间基准漂移对测距造成的影响,较高的测距精度保证了节点的自定位精度. 实验结果表明,此方法可有效地提高网络化弹药的组网速度,相对定位精度满足网络化弹药定位需求.      

有侧移的矩形刚架整体刚度矩阵的集成技巧

通过具体实例，介绍了矩形刚架整体刚度矩阵的集成技巧，为矩阵位移法求解矩形刚架的各种计算，提供了分析思路。     

基于星型配置策略的协同定位算法

为了改善无线传感器网络整体连通性,避免监控区域出现黑洞现象,提出了无线传感器网络节点的星型配置策略。通过RSSI和AOA相结合的协同定位算法实现了节点定位,算法中采用影射机制建立了传感器节点的平面坐标计算新方法。计算机仿真结果表明该算法能够明显提高节点的定位精度,定位精度小于1米。     

彩色视网膜图像中基于主血管网的视盘定位

视网膜图像被广泛地应用于糖尿病视网膜病变和青光眼的诊断与治疗。视盘作为视网膜图像的重要特征,是成功诊断视网膜疾病的重要前提。以彩色视网膜图像为研究对象,发展出一种快速有效的视盘定位方法。该方法首先在HSV空间的H通道中提取对比度高的主血管,然后确定主血管的方向图,最后利用一种加权匹配滤波方法找到视盘区域。该方法仅利用视网膜中主血管的方向信息,实验结果表明不仅鲁棒,而且相对快速有效。在Benchmark数据DRIVE、DIARETDB0和STARE上的准确检测率分别达到100％、97．6％和90．1％。