基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制

以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换.采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构.结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器.以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究.仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性.     

肠道内窥镜活检机器人系统

基于肠道活检诊疗任务,设计了气囊钳位和活检机构,研制出肠道胶囊内窥镜机器人,完成了在肠道中的自主运动、视频检查和活检取样任务,并通过实验检测了肠道活检机器人系统的性能.结果表明:采用花瓣气囊能够减小容积,缩短打气时间,并使钳位力提高至1.56N;所用活检钳的剪切力大于10N,且活检过程可视、动作可重复;在无线供能条件下,所研制的系统运行稳定.     

我国机器人产业发展存在的问题及对策研究

机器人产业发展可以促进我国经济结构调整,推动传统发展方式转变,引领产业升级,创造新的经济增长点。但我国机器人产业存在缺乏顶层设计、高端产业低端化以及企业间简单模仿、恶性竞争等问题。面对日趋激烈的国际竞争,我国机器人产业要以科学的顶层设计为指导,注重创新性和差异性,充分利用我国市场发展壮大机器人产业。     

A buffering method for quadruped robots based on active impedance control①

Compared with wheeled or tracked robots , legged robots exhibit advantages on agile locomotion and higher survival chance for deadly impacts .A buffering strategy is proposed for quadruped robots with non-extreme initial attitudes from the end of air-righting to the steady standing on the ground . This approach consists of landing phase , buffering phase and recovering phase .The variable stiff-ness control, proportional-derivative(PD) force control and foot trajectory planning are applied to the joints of quadruped robots until the end of the recovering phase .The PD parameters are tuned according to the desired performance of each phase .The above approach is verified on a virtual plat-form.     

汽车前轴精辊成形自动辊锻机组搬运机器人的新设计

介绍了用于汽车前轴精辊成形自动辊锻机组对配置的辊锻搬运机器人的工艺要求,比较了德国EUMUCO公司和北京机电研究所产品的特点,根据设计要求,提出了新的总体结构设计及各自由度、夹爪和补偿机构的实现方案,以及提高定位及运动精度的措施.     

多移动机器人圆形队列形成算法

该文提出一种多移动机器人圆形队列形成算法。在机器人数量不太大的条件下,通过迭代调节多机器人形成的多边形的边长和内角以实现在某一圆上均匀分布,再调节机器人与圆心的距离,最终使机器人均匀分布在一个指定半径的圆上。仿真结果验证了该算法的有效性。     

机器人动力学Lagrange方程计算的内积法

用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化。     

约束综合法及新型4、5自由度对称并联机构

少自由度并联机器人的研究和应用近年来吸引了各国研究者的广泛注意。本文简要介绍了我们提出的基于螺旋理论的少自由度并联机构的约束综合法，并列举了以约束综合法得到的新型4和5自由度对称并联机构。     

多吸盘爬壁机构的承载能力和倾覆趋势研究

本文对昆虫式足行程分布的６足爬壁机构行走时不同吸附支撑状态下的静定或超静定力学问题进行分析，求得与支撑形状有关的承载能力解析表达式和当载荷增加时支撑吸盘的脱开趋势．从中发现有时吸盘数量增加反致抗倾覆承载能力下降的特殊现象，通过建立分布式弹簧质量系统模型对这一并不直观的现象进行解释，研究结果有助于提高爬壁步态规划和抗倾覆安全性监控的效率．