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941.
本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器(FLC),介绍了该智能控制器的结构和原理.所设计的模糊控制器具有积分功能,在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性,实现焊炬对焊缝的精确跟踪.与基于机器人动力学模型的传统PID控制器相比,FLC明显地提高了控制性能.文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果. 相似文献
942.
对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根 相似文献
943.
基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以及捷联式惯性导航系统位置和姿态解算方法.仿真实验结果表明,该导航定位系统能正确给出移动焊接机器人的位置、姿态信息. 相似文献
944.
945.
嵌入式图像采集及自主足球机器人视觉系统 总被引:1,自引:0,他引:1
李绍民 《吉林大学学报(信息科学版)》2004,22(6):579-582
在分析已有视频采集处理系统实现方法优劣的基础上,针对一些方法的不足,设计了基于CPLD(Complex Programmable Logic Device)和DSP(Digital Signal Processor)的嵌入式图像采集系统,包括CCD(Charge Coupled Device)摄像头、SAA7111A,AL422B,EPM7128及TMS320VC5402,对系统各个组成模块间的接口进行了详细的分析,并应用于自主式足球机器人的视觉系统.与利用PC104 的视觉系统相比,体积只有原系统的1/3,功耗仅为原系统的1/10. 相似文献
946.
基于模糊PD控制的微操作机械手真空微夹研究 总被引:2,自引:0,他引:2
由于重力和粘附力的变化,宏观工具不再适用于对微粒的操作.采用真空方式对微粒进行操作是一种较为理想的策略.设计了一种用于微粒(直径100~300μm)装配的真空微夹工具.设计了微夹的一种以A-Duc812为底层控制器和以PC机为顶层控制器的两级控制结构.对微粒的粘附力影响和受力情况进行了分析,推导了微夹不同作业阶段的工作压力条件.考虑空气的可压缩性、气动元件的非线性和微夹的压力损失,为提高微夹的拾取和释放微粒的能力,设计了基于模糊PD的压力控制器.Matlab仿真试验结果表明该控制器的有效性.微夹具有性能稳定可靠、结构紧凑的优点,能较好地适用于面向亚毫米级微粒的装配作业. 相似文献
947.
基于虚拟样机技术的机械臂建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
应用机械系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS,建立了机械臂抓取的虚拟样机模型,包括对机械臂各部件的简化、在ADAMS中的模型描述及仿真过程控制。在仿真过程中通过预估末端件的运动规律,依据运动仿真结果求得控制主动件的运动输入曲线。最后对该虚拟样机模型进行了运动学和动力学分析,实现了使用CAE仿真软件来对机械臂的运动和动力性能进行分析,为机械臂系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为工程设计提供了一套有效的分析方法。 相似文献
948.
本研究涉及机器人化柔性装配系统(简称RFAS)的范畴和关键技术要素、RFAS国际上发展的历史经验、我国发展RFAS的必要性和技术可行性、战略目标、技术路线和攻克重点,并就我国加速机器人化柔性装配系统的发展提出了一些建议和设想. 相似文献
949.
三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解 总被引:3,自引:0,他引:3
通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法. 相似文献
950.
一种新型管道检测机器人系统 总被引:10,自引:0,他引:10
摘要:研制了适用于管径为400~650mm的煤气管道内缺陷自动探测系统.该系统由采用远程网络控制技术的管道机器人移动机构、无损检测传感器和地面工作站等组成.综述了管道检测机器人的系统总体设计、关键技术和性能实验.实验结果表明,所研制的管道检测机器人系统在管道中运行平稳,具有稳定的牵引力,其值可达1.404kN,适用于400-650mm管径的油气管道检测. 相似文献