基于轮式小车的焊缝视觉信息的获取与跟踪

针对铝合金自动焊接,采用基于视觉的方式,探讨了适合双目视觉传感器的焊缝图像处理与跟踪方法;搭建了基于轮式行走小车的焊缝跟踪与控制平台,开发出一套切合系统的软件跟踪控制策略与软件平台;提出机器指令生成方法,开展基于铝合金对接焊缝非起弧跟踪实验.实验结果表明:跟踪效果良好,能够达到焊枪预期的位置和姿态,为后期小车系统起弧焊接与控制奠定了基础.     

稳定高精度的双目立体视觉测量系统标定方法

为了提高和稳定双目立体视觉结构光测量系统的精度,提出一种简单有效的标定流程及基于极线几何约束优化双目立体视觉结构光测量系统外部参数的方法.采用平面板标定理论分别标定左右摄像机的内部参数,将标定的内参数作为双目标定的内参数在多视角下标定双目测量系统的外部参数.利用极线几何约束,通过最小化多视角下同一对应点的极线误差,优化计算双目测量系统的外部参数.实验结果表明,该方法计算得到的双目测量系统参数使得测量系统在整个测量空间体积内的测量精度高且稳定,在双目立体视觉测量系统的工业化检测应用中具有重要的意义.     

基于特征匹配算法的双目视觉测距

距离测量作为障碍物检测以及路径规划的前提和基础是机器人研究领域的一个重要分支。在众多测距方法中,由于双目立体视觉具有信息丰富、探测距离广等优点被广泛应用。本文将改进的SIFT特征匹配算法应用到双目视觉测距与标定系统中。首先建立双目视觉测距模型,测量值由空间物点在左右摄像机下的像素坐标值决定;其次根据该模型的特点提出了基于平行光轴的双目立体视觉标定方法;最后利用改进的SIFT特征匹配算法,提取匹配点的像素坐标完成视觉测距。实验结果表明,根据测量数据对障碍物进行三维重建,相对距离与真实场景基本吻合,能够有效地指导机器人进行避障。     

基于混合优化方法的立体匹配算法

为了改善线性生长算法获得视差图可靠性差的问题,提出了一种基于混合优化方法的立体匹配算法。该算法综合考虑了计算效率和图像可靠性,将视差匹配转换为多目标优化问题,通过提出的基于模拟退火的鸽群优化算法求解此优化问题,从而实现视差阈值的自适应调节,并获取相应的根点的最优视差值。所提出的混合优化方法较好地克服了局部寻优和全局寻优方法易受初值影响且收敛速度慢的缺点。此外,为了进一步提高视差图可靠性,利用滤波法去除不可靠的视差。仿真结果表明,该算法可以获得更多深度信息,提高了线性生长算法计算视差图的可靠性和鲁棒性。     

从全国男子篮球俱乐部联赛总决赛技术统计析强弱队差距

通过对参加2002全国男子篮球俱乐部联赛总决赛的6支球队18场比赛的技术指标进行统计与分析，剖析强队与弱队之间的差距，反映我国甲级男篮在比赛中技术运用的现状．     

我国企业实行人本管理的差距及其对策

我国企业人本管理中存在的问题是：“官本位”现象普遍，部分企业领导不尊重企业职工的主人翁地位，企业培训经费缺乏，人才流失严重，企业对此应采取的具体对策有：改革用人机制，重视职工培训，推行“大稳定，小流动”的用工制度。     

重庆市居民消费对经济增长贡献的城乡差异研究

消费是经济增长的原动力,消费需求作为最终需求,在经济总量中占主导地位,对经济增长具有重要的拉动作用.运用投入产出法对重庆市居民的消费对经济增长的贡献差异进行了实证分析.     

中国四大板块区域经济差异分析

区域经济差异历来是区域经济学科重要的研究方向,中外学者从不同方面,采用不同方法,进行了各有特色的研究,但是结合国家发展规划,具体针对四大板块的研究却并不多见.笔者以四大板块为研究对象,采用变异系数,对四大区域内部以及区域间的发展差异进行了分析.通过分析,我们得出：全国人均GDP水平差异主要源于地区间差异,20世纪90年代以来全国地区间差异呈上升趋势,但2001年以后明显趋缓,且于2003年出现反转迹象,这表明我国区域经济协调发展政策起到了重要作用,同时也预示着我国区域差异正处于倒U型曲线的顶端,已经开始步入一个持续缩小的新阶段.     

Service Robot Localization Based on Global Vision and Stereo Vision

To satisfy different positioning accuracy demand in the movement of the service robot,a hierarchical localization method based on vision was proposed considering the positioning cost and computational ...     

基于双目视觉的空中加油锥套定位与对接控制

针对插头-锥套式自主空中加油对接过程中实时获取加油锥套空间位置及控制导引的问题, 提出了一种结合深度学习(改进的YOLOv4-Tiny)和双目视觉匹配的快速定位方法。通过插入空间金字塔池化(spatial pyramid pooling, SPP)模块和修改部分卷积层结构, 改进后的YOLOv4-Tiny对416×416的输入检测速度达到182 Hz。与原网络相比, 体积减小20.47%, 在测试集上的平均交并比提高5%;制作了加油锥套的缩比模型进行开展视觉定位实验, 实验中平均深度预测误差小于5%, 空间位置预测符合预期。通过引入一种建立在Yolo预测基础上的快速边缘拟合方法, 获得锥套的椭圆形特征。此外, 建立了一种基于投影算子的模型参考自适应控制(model reference adaptive control, MRAC)增广控制器, 在受油机机体坐标系下跟踪锥套目标。仿真结果显示, 受油机在锥套平面中的平均跟踪误差小于加油锥套的捕获半径, 满足对接要求。