基于STM32的自主式小白鼠饲养机器人控制

为解决当前实验用小白鼠在人工投喂饲养方式下造成的操作任务繁重,人力物力耗费巨大的问题,设计一种适用于现有小白鼠饲养环境的自主式饲养机器人。采用STM32芯片作为主控制器,以装备4个麦克纳姆轮的底盘作为移动载体,配备抬升机构和推进机构,末端加装可编程的机械臂作为可控夹持设备。对底盘直流电机进行双闭环比例-积分-微分(proportion-integral-differential,PID)算法控制,对步进电机速度进行基于S形曲线的算法控制,通过定时器级联对步进电机行程进行精确控制。经实验测试,机器人运行平稳,噪声较小,相比较人工饲养方式,机器人投喂时间能够缩短40%。实验表明,机器人能够自主完成小白鼠饲养工作,解决了人工投喂饲养任务繁重的难题。     

碳纤维织物材料鸟撞动力学分析参数试样级试验与仿真研究

根据复合材料鸟撞适航取证要求,制定了积木式复合材料鸟撞符合性验证方法。完成了一种典型碳纤维织物复试样级试验,对试验数据研究发现碳纤维织物在45°方向吸能约是0°方向的2倍,可供复材结构抗冲击吸能铺层设计使用。以试样级试验数据为基础通过编程处理得到基于Pam-crash软件鸟撞动力学参数,随后完成了拉压剪三种受载方式的仿真计算,计算结果表明分析和试验结果基本一致。因此,基于试样级试验数据处理得到的参数可用于更高级别的鸟撞动力学仿真模拟,供飞机设计使用。     

消费者偏好和政府补贴下双渠道闭环供应链决策研究

基于消费者对产品功能质量和环境质量支付差异,建立双渠道闭环供应链决策模型,比较了政府不补贴、补贴制造商和补贴再造品购买者,分析政府补贴和消费者偏好对供应链决策影响.研究表明:消费者对再造品功能质量认可越高,再造品销售量及其利润越大,环境影响越严重;当消费者对再造品功能质量认可较低时,制造商可通过提高再造品环境质量来降低再制造准入门槛,提高再造品销售量,降低环境影响,但制造商利润会因竞争加剧减少;政府补贴提高了再造品销售量及其利润,但有可能加重环境影响,而政府补贴制造商或消费者的效果相同;从政府制定政策来看,当消费者对再造品的功能质量认可度较高时,政府采取补贴措施,而低于该水平时采取征税方式.     

饥饿对半刺厚唇鱼(Acrossocheilius hemispinus)仔鱼早期发育的主要影响

为确定半刺厚唇鱼（Acrossocheilius hemispinus）仔鱼的饥饿耐受能力及死亡不可逆点(PNR),采用实验生态学方法研究了饥饿对半刺厚唇鱼仔鱼摄食、生长、存活及发育的影响.结果表明,在（26.5±3）℃的水温条件下:半刺厚唇鱼仔鱼在5 日龄卵黄囊消失并开口摄食,其基本不经历混合营养期,属于极易遭受饥饿胁迫鱼类;仔鱼最高初次摄食率出现在6 ～11 日龄,初次摄食期仔鱼的PNR发生在孵化后第15 d,仔鱼具有摄食能力的时间长达11 d,在到达PNR后部分仔鱼仍能存活3 ～4 d,其耐受饥饿的能力较强;9 日龄饥饿仔鱼全长出现负增长,17 日龄绝大多数个体因饥饿而死亡;仔鱼在PNR期未出现“胸角”,而鳔后室萎缩明显和第六条黑色素纵带发育显著滞后可作为鉴别半刺厚唇鱼饥饿仔鱼的重要特征.     

桑天牛成虫生殖行为观察

在室内进行桑天牛成虫饲养,并对其取食、交配、产卵、刻槽等行为进行了观察研究。结果表明:桑天牛成虫在同一构树枝上取食时有部位选择行为,其先试探选择2～5个部位,选定后连续取食;雌虫的日取食量明显大于雄虫;成虫求偶交配行为分为求偶、抱对、交配、拆对等阶段;雌成虫刻槽产卵是一个完整的过程,可明显区分为位置选择、咬槽、产卵、封槽4个阶段。成虫取食高峰期为6:00—8:00,次高峰期为12:00—14:00,上午取食量占日取食量的一半以上;求偶时间可达78～148 s,平均约119.56 s;每次交配的持续时间为312～605 s,平均约445.62 s;雌成虫咬刻槽的时间为15～25 min,每产1粒卵的时间为3～5 min;桑天牛成虫在1 d内产卵最多的时间段是20:00—22:00,约占日产卵量的1/3;产卵量随着时间的推移逐渐减少;雌成虫交配后可持续产卵1个月以上。     

Experimental study of laser direct cladding of Zr02 coating on titanium substrate

采用激光同轴送粉工艺在钛基体上直接熔覆ZrO。陶瓷涂层,研究不同工艺参数对单道熔覆层熔覆质量的影响规律;采用光学显微镜观察陶瓷涂层的微观组织,并采用电子探针技术分析基体和zrO：陶瓷结合区成分分布;利用XRD分析激光熔覆前后zroz陶瓷物相变化情况．结果表明：在一定的功率范围内,熔覆层宽度受激光功率的影响不大,熔覆层高度和基体熔化深度随工艺参数的变化呈现一定的规律性;ZrO。和Ti基体结合区形成很好的成分梯度渐变过渡,陶瓷微观组织为细小的枝状晶组织;激光熔覆ZrOz陶瓷后,单斜相（m相）衍射峰强度相对减弱．     

钛基体激光直接熔覆ZrO 2涂层实验研究

采用激光同轴送粉工艺在钛基体上直接熔覆ZrO2陶瓷涂层,研究不同工艺参数对单道熔覆层熔覆质量的影响规律;采用光学显微镜观察陶瓷涂层的微观组织,并采用电子探针技术分析基体和ZrO2陶瓷结合区成分分布;利用XRD分析激光熔覆前后ZrO2陶瓷物相变化情况.结果表明:在一定的功率范围内,熔覆层宽度受激光功率的影响不大,熔覆层高度和基体熔化深度随工艺参数的变化呈现一定的规律性;ZrO2和Ti基体结合区形成很好的成分梯度渐变过渡,陶瓷微观组织为细小的枝状晶组织;激光熔覆ZrO2陶瓷后,单斜相(m相)衍射峰强度相对减弱.     

面向上甑工艺的机器人作业系统研究

本文关注白酒酿造过程中的上甑环节,分析上甑师傅典型作业手法,设计了一套面向上甑工艺的机器人作业系统。首先,本文提出了一种基于样条曲线-高斯模型的上甑轨迹泛化编码算法,通过现场采集人工上甑的动作数据,将其导入泛化模型得到人工上甑工艺在空间中的轨迹特征。之后,分析人工上甑工艺特性,划分机器人上甑区域,设计甑料流速可控的末端料斗机构,并结合现场布局对每个区域的铺洒轨迹进行计算。为实现期望厚度的上甑工艺要求,建立机器人动力学逆解模型,根据机器人各关节负载限制得到每个区域的最大速度,结合末端料斗机构的伺服控制性能,制定上甑作业时铺洒厚度的控制策略。最后,通过多次上甑实验,验证了本文所设计的机器人作业系统的有效性。     

食饵具有存放周期性制约的捕食者-食饵系统模型及其动态行为的数值模拟研究

基于对自然界捕食系统实际情况的分析出发。对模型进行了扩展，并建立了受时变环境周期激励、食饵具有常数存放率以及食饵具有周期存放等情况下的捕食者--食饵系统的新模型，通过模拟计算相平面轨线(迹)、时程图、极限集状态、截面、功率谱等若干系统指标，分析研究了几个新捕食模型随参数变化时表现出的动态行为以及行为所发生的质的变化．结果表明周期激励强度、食饵常数存放率的大小、食饵周期存放以及周期存放的频度对系统行为都有很大的影响，当食饵存放率为零时，系统随周期激励强度的增大经历了稳定、周期波动、准周期波动和灭绝四种状态；当周期激励强度和频度恒定时，系统随食饵常数存放率的增大经历了周期(准周期)波动、分岔后的周期(准周期)波动和灭绝等状态；而在周期激励强度和频度恒定时，食饵周期存放可能引起系统出现混沌行为；当周期存放的强度较大时，食饵存放频度的变小不利于系统的稳定．     

皮带输送机下料溜槽的改进

简要介绍了旨在提高下料溜槽使用寿命、减轻输送物料对下料溜槽冲击而对皮带输送机下料溜槽进行的改进。