机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

大立体角多参数电离室

因重离子核物理研究工作研究,研制成功灵敏区深庶３５ｃｍ的大立体角多参数电离室,可同 量信号△Ｅ、Ｅ和位置信号Ｘ、Ｙ等多项参数。     

分层调整因子的模糊控制器

分析量化及比例因子对模糊控制性能的影响,设计一类分层调整量化及比例因子的模糊控制器．仿真结果表明,其控制效果优于常规模糊控制器．     

介词“就”萌生过程中的两个句法位置

介词“就”在萌生过程中曾处于双动同结构的V1和V2位置。在汉代已出现较多的“就＋N（处所）＋V”和“V”＋就＋N（处所）”格式,这两种句法格式提供了“就”虚化的可能性。“就”在虚化过程中的发展线索是──“处所介词──对象介词──范围介词”。动词“就”的虚化始于汉时期,到南北朝时期介词性质已明确。     

保险粉（NA2S2O4·2H2O）在废漂定液的提银及再生中的应用

叙述了保险粉对废漂定液的提银及再生原理、操作方法;指出再生漂定液返回彩扩店中的冲印效果和鲜药液一样。     

一种特殊光学系统基点位置的三种解法

由有平面镜组成的折反光学系统,如图1所示,一般实验和研究领域内无不经常碰到。本文根据光学系统的等效理论,试用三种方法求出这种系统的主点和焦点位置。设折射系统的物像空间的介质折射率分别为ll和12,其焦距分别为人和f'1,折射系统与平面镜的距离为d,符号法则与文献［1］相同。图11作图法如图2所示,任作一条平行于主轴的人射线①,此光线经折射系统折射后,出射线②经过F"l点;光线②经平面镜反射时,遵从反射定律;再作一条与反射光线③平行且过F＇1点的辅助光线,此辅助光线经折射系统折射后成为平行于主轴的光线,连接它与折…     

多维位置数据最优融合方法

本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。     

直动式锥形溢流阀性能分析

对工程上近期出现的直动式锥形溢流阀进行了静动态分析,通过稳定工作时阀芯受力平衡,建立了流量压力方程,绘出了Q一P曲线,得出了该阀较直动式圆柱形溢流阀调压偏差小,开启比大的结论,并说明了原因;又用功率键合图,建立了动态特性的数学模型,采用四阶龙格──库塔法、定步长,在微机上进行了动态过程仿真,并自动地打印出动态过程的压力和阀的位移曲线,找出了影响动态过程品质的主要因素,和阀芯移动时的阻尼．对直动式锥形溢流阀的优化设计和正确使用具有参考价值．     

广义块Pick型矩阵和带导数的Nevanlinna-Pick矩阵插值问题

建立了广义块Pick型矩阵和块Toeplitz矩阵之间的一种等价关系,并将其用于求解一类带导数的Nevanlinna-Pick矩阵插值问题     

不同去叶强度对羊草群落特征影响的研究

通过３０％,５０％,６０％,８０％去叶强度的试验研究,表明：７月份,不同去叶强度下群落的地上部生物量没有明显差异,８月份,３０％,５０％,６０％的去叶处理,也没有明显差异,但８０％处理的生物量却明显减少,９月份,各处理间地上部生物量差异很大,６０％和８０％的处理,生物量均低于３０％和５０％的处理７－９月份,随着去叶强度的增大,群落去叶的总收获量增加,枯落物的积累量逐渐减少,１０月份,５０％,６０％