空间物体定位的机器人手-眼视觉标定方法

提出了一种用于空间物体定位的机器人手-眼视觉标定新方法。该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系,并假定在标定过程中,物体至摄像机的距离保持不变,将三维定位的问题简化为二维问题处理,极大地减少了计算量。当未端执行器的位置变化时,不需要对系统进行重新标定。     

基于跨尺度随机游走的立体匹配算法

传统的立体匹配算法大都基于两幅图像像素点或者局部块的对应性,在单一尺度下求取视差图,但这不能很好地建模低纹理及重复纹理区域的对应关系,致使获得的视差图精度有限。为了改善上述问题,考虑到人眼视觉系统在不同尺度上处理所接收到的视觉信号,提出了跨尺度的重启动与随机游走算法。首先计算场景图像的匹配代价,其次利用超像素分割进行快速初始聚合,然后使用重启动与随机游走算法对其进行全局上的优化,最后采用跨尺度模型实现匹配代价的有效融合更新,继而获取场景图像的视差图。在Middlebury数据集上的实验仿真结果表明,相较于传统的跨尺度立体匹配算法,该算法能够有效地将场景图像在所有区域及非遮挡区域的加权平均误匹配率分别降低1个百分点和3个百分点,获得高精度的视差图。     

体视三维场景浏览器的实现

扼要介绍了裸眼立体显示的基本原理和发展概况,在此基础上分析了计算机立体显示软件的实现原理;根据人眼光学特征提出了一种基于DirectX的体视三维场景浏览器的程序设计方法,实现了一套视角差可调的三维模型体视观察系统;该系统为三维立体显示器提供了有效而广泛的观察源,推进了立体显示器的应用。     

基于光线跟踪的虚拟场景立体图像对视差研究

立体图像对的视差是立体显示的基础,双目立体显示的基本原理就是将具有视差的立体图像对中的左右眼图像分别送入左右眼中,从而产生立体感.本文给出了一种在虚拟场景中利用光线跟踪计算立体图像对视差的方法,生成了视差图和深度图,并对视差的特点和影响视差的因素进行了分析.     

人眼对望远镜观察视差的影响及改进

本文通过分析推导出了在物理实验中使用测量望远镜和读数显微镜中经常出现的视差,并给出了简单易行的改进方法.     

基于视差范围估计和改进代价的半全局匹配

针对传统半全局算法对视差范围内未知场景通常人为地设定一个视差范围造成计算资源浪费,同时利用传统Census变换进行代价计算限制视差精度的不足,提出了基于视差范围估计和改进代价的半全局匹配算法.首先,采用多种特征算子同时提取图像对的特征点,通过快速最近邻搜索进行特征点匹配,利用立体匹配的约束条件筛选匹配点,计算匹配点对的...     

融合部分深度线索的立体匹配方法

针对建筑物场景, 提出两种在基于图的立体匹配算法中融合部分深度数据来提高视差图质量的方法。若该部分深度线索来 自扫描仪获取的准确测量数据, 则可以从中直接抽取出对应于三维空间平面的视差层组成标号集, 并以颜色块代替像素作为图结点。进一步地, 将扫描仪的使用 限制在离线阶段, 即仅用于训练数据库的建立, 然后在立体匹配的图中添加一个图像块层, 来融合通过统计学习获得的单目图像深度推断线索。实验结果很好地证明了算法的有效性。     

基于DAISY描述符和改进型权重核的快速局部立体匹配

为了消除双目立体歧义,提出一种基于DAISY特征和改进型权重核的快速立体匹配。首先,稠密构造局部特征DAISY描述计算初始匹配成本;基于Epanechnikov权重核双通聚合消除特征相似歧义得可靠匹配代价;优胜者全选逐像素优化初始视差。然后,利用改进型双边滤波、对称一致性验证和多方向权重视差外插等策略改善视差。实验表明,该方法能有效提高匹配精度,得到分段光滑、精度高的稠密视差,且结构简单、复杂度低。     

用正等测图配绘体视图对的简便方法

工程技术人员表达自己的设计思想，通常使用正投影图、轴测图、透视图等方法。这种用平面图形表达空间物体的方法，均需按各自的投影规律去想象，因此立体效果较差。体视投影利用了人眼观察物体的原理，立体感很强。它可以形象地表现空间物体、表达设计意图，便于观察修改，也可作为教学的辅助工具。本文介绍了一种用轴测图配绘体视图对的方法，原理简单，画法方便，一般工程技术人员均可使用。     

基于立体图像水印算法的研究

提出了一种基于全局视差和左右视图图像块间对应关系的立体图像水印算法,来解决立体图像的版权保护和内容认证的问题。首先根据立体图像的左右视图求出立体图像的全局视差,然后找到左右视图的相似区域,最后相似区域内基于左右图像的对应关系完成水印的嵌入。由于DC系数是块能量的集中区域,其左右图像块间的对应关系比较稳定,所以本文选择左右图像Y分量DC系数进行水印的嵌入,这样可以提高水印的鲁棒性。仿真实验结果表明,水印具有很好的不可见性和较高的鲁棒性,能够抵抗高强度jpeg压缩、高斯和SBS编码攻击。