电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.     

氮气辅助注蒸汽热采井筒中的流动与换热规律

为分析注汽井油套环空充氮气和伴注氮气的隔热效果对注蒸汽的影响,根据热量传递原理和流体流动理论,建立了井筒中伴注氮气辅助注蒸汽热采工艺中蒸汽、氮气沿井筒流动与传热的数学模型,计算了蒸汽、氮气沿井筒的温度分布和压力分布,对比了环空充氮气和空气、充氮气和伴注氮气的隔热效果.结果表明:充氮气和充空气隔热方式对隔热效果的影响不大;充低压隔热气体可获得较好的隔热效果;伴注氮气比充氮气隔热效果好,且随着环空伴注氮气流量的增大,油管内蒸汽压力升高,蒸汽的热损失增大,大部分热量被氮气吸收后带入地层,而实际散失到地层的热损失逐渐减小.     

激波作用下岩石损伤试验及评价方法

通过水中爆炸激波对试样的损伤试验来模拟激波对地层岩石的破坏作用.试验中观测了爆炸后试样内部裂纹形貌的分布,利用自制传感器测到了试样内部的激波压力,优化筛选出了损伤度模型.通过对试样弹性波速进行处理和分析,给出了试样的动态损伤阈值求解方法.结果表明,激波在试样中的传播符合指数衰减规律,相对损伤度、无量纲波速的平方、无量纲拉应力它们两两之间呈线性关系.     

一种测定低渗油藏启动压力的新方法

低渗油藏孔隙细小,渗流不符合达西定律,流体在其中流动存在启动压力.根据低渗油藏渗流特点,设计了合理确定启动压力的测试方法.利用胜利油田天然低渗岩心、产出水及现场脱气原油配制的模拟油,测定了单相水及束缚水饱和度下油的启动压力及非线性渗流规律,回归得到了启动压力梯度与岩石气测渗透率和流体粘度比值的关系.结果表明,利用该测试方法能准确地测定低渗及特低渗岩心的启动压力;油、水的启动压力梯度与岩石气测渗透率和粘度的比值呈幂指数关系,且随渗透率与粘度比值的降低而迅速增加.     

新课程理念下的高三物理复习

我国进行的新一轮基础教育课程改革,提出了新的课程理念,这也是近几年高考命题改革的重要方向.研究了近五年来的高考试题及命题规律,分析学生在高考中存在的问题,提出运用新课程理念来指导高三物理复习,提高复习效率.     

硕士研究生俄语口语、写作能力教学研究

对语言教学本质和课堂教学规律进行了分析,发现教学中重输入、轻输出是造成学生说、写过程中运用词汇困难的原因.根据语言输入和输出理论,对已开设的阅读和听力课优化重组,进行了全方位提高硕士研究生俄语综合运用能力的教学实践.     

汉中柑桔冻害发生特点及防寒抗冻对策

针对汉中地区近60年间柑桔冻害发生特点,就汉中柑桔冻后恢复和预防冻害提出了对策和建议。     

浅谈蚕病综合防治技术

在养蚕过程中,蚕往往遭受病原微生物和害虫的侵袭,引发蚕病,或蚕食下被农药和有害气体污染的桑叶,导致生长发育异常,甚至中毒死亡,造成蚕茧歉收和蚕丝质量下降。因此,掌握蚕病的发生、发展和传播流行：规律,有效地防治蚕病,是夺取蚕茧优质高产的一项重要措施。     

英语语言符号的逻辑表征

语言是一种以语音为物质外壳,以词汇为建筑材料,以语法为结构规律而构成的体系。词汇是语言的最小单位,由语音、形态、语义三大要素构成。语言是人的思维的产物,人类的逻辑思维内嵌于词汇各要素信息内部。把握词汇内部的逻辑性规律,对借助词汇的逻辑知识来演绎新的词汇和语义,推动二语习得有借鉴。     

煤巷大厚度泥岩顶板围岩裂隙演化规律数值试验研究

运用数值试验系统,研究了煤巷大厚度泥岩顶板围岩裂隙萌生-扩展-贯通-破坏的演化规律。根据围岩裂隙的分布和演化,结合地质力学与环境条件,揭示出大厚度泥岩顶板垮落是由于煤帮上方的剪张裂隙及顶板上方的水平裂隙所形成的裂隙拱造成的,提出大厚度泥岩顶板煤巷支护的三个主要特点:及时封闭围岩、加大锚杆支护系统刚度、锚杆(索)沿裂隙方向斜向布置。研究结果有利于了解巷道围岩内部破裂的产生和发展规律,为巷道锚固方案的选择和锚固参数的优化提供了依据,可为类似条件矿井的支护提供理论依据与应用性指导。