基于图像检测的轨距检测算法研究

为实现实时在线轨距测量,建立车载轨距机器视觉检测系统,对该系统所采用的去噪前置处理、精确阈值分割处理和距离变换等算法进行研究.介绍系统的工作原理与构成,并在分析传统光带中心线提取算法的基础上提出基于PNDT的快速轨道轮廓中心线提取方法;采用强对比度拉伸和指数变换的方法进行图像增强,并结合高斯平滑与动态ROI对图像进行快速去噪前置处理;对图像进行精确阈值分割处理,采用距离变换的方法得到轨道轮廓中心线并准确定位轨距测量点.实验结果表明:该系统检测精度满足-1mm~+1mm,实验室测试的合成不确定度最大为0.52mm,图像帧处理时间为14.35ms.轨距机器视觉检测系统可满足实时在线轨距检测对系统检测速度和精度的要求.     

基于湖面清扫机器人的图像识别技术研究

文章介绍了湖面清扫机器人视觉系统的图像获取及识别技术的分析和应用。阐述了机器人如何以敏感的视觉器官识别哪些是浮在水表面的不良物质，并在第一时间将其扑获。因此湖面清扫机器人视觉器官的好坏直接关系到机器人能否精确的对目标物体做正确的操作。     

克劳修斯不等式的一个证明

构造一个G—I系统,直接运用热力学第二定律的克劳修斯表述,给出克劳修斯不等式的简明便捷的证明。     

基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法

为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上,利用梯度优化算法局部修正主位姿,以提高自定位的精度和算法的鲁棒性;最后针对绑架和跟踪,提出机器人运...     

主-从机器人双向伺服控制方法研究

设计了液压伺服主、从机器手,并对力觉双向伺服控制算法进行了研究与实验.由于零开口对称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接驱动本身执行器,而需要主机器手控制力信息通过控制器来间接驱动,这一过程必然影响控制系统的响应速度.通过采用主、从机器手的力偏差信号控制从机器手,用主-从机器手的位置偏差信号控制主机器手的力觉反馈.这种新控制策略改变了从机器手跟随主机器手,主机器手感受从机器手力的常规控制模式,提高了主-从控制系统的响应速度,并可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手是否出现干涉等,对力感觉机器人双向控制理论研究与实践有一定的借鉴作用.     

差分代换与不等式机器证明

设计了一个试探性的计算机程序SDS,用于证明多项式不等式,或等价地,用于判定多项式的非负性.将各变量按一定方式分割成较小的非负量,将变量替换后的多项式合并同类项,然后看是否所有的系数都是非负的.该方法不是完备的,但实验结果表明该程序对许多情况有效.不少次数较高或变量较多的多项式,除了SDS,还没有任何其他软件能做.     

图象及机器视觉技术在作物科学中的应用进展

从作物的生长信息监测、产品外观品质检测与分级、产品收获与加工及病虫草害识别等四个方面回顾了计算机图象技术及机器视觉技术在作物领域的应用研究进展，包括图象处理与分析、机器视觉技术在应用发展过程中的方法探索与思路的演变，并对今后的发展做了展望。     

变系数回归模型的局部M-估计

讨论了变系数回归模型的系数函数的估计问题.在通常的局部M-回归方法基础上嵌入一个变窗宽对模型的系数函数进行了估计,并在样本独立同分布的情况下,讨论了系数函数估计的弱相合性和渐近正态性,最后,给出了估计的渐近性质的证明.     

一种基于概率密度分布的图像边缘检测技术研究

图像边缘检测是机器视觉和目标提取的重要步骤,直接决定目标检测的准确性,传统边缘检测方法大都只利用像素的梯度信息和局部邻域信息,使提取的图像目标边缘存在断点,文中引入像素的概率密度分布函数描述像素在整个图像空间的全局分布信息,提出一种新的图像边缘检测方法。仿真试验结果表明,与传统方法相比,新方法具有较好的图像边缘检测效果。     

基于HALCON的无标记印刷品图像质量检测

提出一种新的无标记印刷图像质量检测方案,采用HALCON编程实现,主要包括配准区域选取、图像配准和缺陷检测等关键步骤.首先根据印刷品图像的区域特征自动选择配准区域,然后使用基于形状的图形配准算法实现快速的图像配准,最后利用改进的差影匹配算法完成缺陷检测.实验结果证明,该方法能从无标记印刷品图像中自动选取配准区域,并且快速、精确地完成配准,有效地检测出缺陷.