基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种“沿目标方向90°移动”的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。     

自动固相萃取法(SPE)提取血(尿)中的吗啡及其色谱检测

目的:建立了一种在同一条件下同时净化提取血(尿)中吗啡(Morphine)的自动固相萃取法(Solid-Phase Extraction,SPE);方法:利用Waters公司的Isolutetmspe柱(离子交换柱:Confirm HCX)进行分离提取,采用气相色谱-质谱法(GC/MS)和高效液相色谱法(HPLC)进行检测;结果:利用GC/MS和HPLC法检测,其样品中Morphine的回收率均可达95%以上;结论:该法具有简便快捷、提取回收率高、杂质含量少、背景噪音低等优点。     

河道疏浚吹填施工技术应用分析

为充分发挥河道疏浚吹填施工技术作用,提高河道疏浚工程整体质量,本文对河道疏浚吹填施工技术进行研究。以引江济淮工程东淝河疏浚项目为例,阐述东淝河疏浚工程的施工工艺流程,在施工准备、施工测量、排泥管线布设、挖泥作业、吹填作业和疏浚土处理等方面探讨了河道疏浚吹填施工技术,可为其他类似工程建设提供借鉴。     

热处理工艺对触变成形AZ91D镁合金组织的影响

对触变成形AZ91D镁合金在不同热处理条件下的时效组织进行了研究,结果表明:随着固溶温度的增加,第二相具有较大的时效析出速度,并且析出数量较多.经415 ℃、24 h固溶处理后的试样在时效处理过程中,第二相有两种析出方式:连续与不连续析出.在180 ℃没有连续析出,温度高于200 ℃后两种方式交替进行.时效处理温度越高,第二相析出的速度越快.同时也使得连续析出在很短时间内就开始发生,并且在晶粒内部与不连续析出互相交织在一起进行.     

琼东南盆地崖城区微观构造变形特征及油气地质意义

在琼东南盆地中深层地层中,圈闭边界形成、储层流体空间分布、岩石强度变化等要素,不仅与沉积单元、岩石组分相关,还与微观构造变形有一定的关系。通过岩心和镜下观测对琼东南盆地崖城区微观构造的发育特征进行研究,分析岩石组分与微观构造类型之间的关系,探讨不同类型微观构造变形的形成机制,并通过孔隙度、渗透率测试定量评价微观构造的发育对研究区储层物性的改造作用。研究表明：研究区发育微裂缝、碎裂带、微观涂抹带和硅酸盐混合变形带4种微观构造类型;变形带内黏土矿物含量是发育微观变形类型的主要控制因素,黏土矿物体积分数小于20%时主要发育碎裂带,黏土矿物体积分数大于50%时主要发育微观涂抹带,黏土矿物体积分数介于20%～50%之间时主要发育硅酸盐混合变形带;微观构造的发育对研究区储层物性具有一定的影响,其中微裂缝的发育能够有效提高原岩孔隙度和渗透率,而微观变形带的发育对储层物性的改造作用较为有限。     

微量Fe、Ni和Ti复合对Al-20Si合金微观组织及其性能的影响

Fe、Ni和Ti元素以AlFeNiTi中间合金的形式添加,AlFeNiTi中间合金（原子比1∶1∶1∶1）通过真空电弧熔炼炉进行熔配,研究中间合金添加量（0.5%、1.0%、1.5%、2.0%、2.5%,质量分数）对Al-20Si合金中Si相、α-Al和力学性能的影响．结果表明：当Al-20Si合金中添加2.0%AlFeNiTi中间合金时,初生Si的形貌由粗大不规则块状和五瓣星状变质为细小规则的块状,其平均尺寸从未变质时的91μm减小到40μm,减小56.1%;共晶Si形貌从粗大的针片状变质为边缘钝化的细小粒状,而且α-Al的二次枝晶显著减小,形貌由粗大树枝晶细化为蔷薇状组织．合金的抗拉强度由129 MPa（未变质合金）增加到182 MPa(2.0%AlFeNiTi变质),增加了41.1%,延伸率由0.8%提高到1.43%,提高了78.7%.     

一种无先验地图的移动机器人导航方法

为了提高移动机器人在复杂环境下的无先验地图导航算法模型训练速度及导航成功率,提出一种基于深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient, DDPG)的移动机器人导航方法。利用2D激光雷达的均匀分布测距信息,降低环境噪声的干扰及高维度环境信息的计算量;采用人工势场法构建移动机器人从初始位置到目标点过程的奖励函数;通过Actor-Critic网络结构提高模型训练的稳定性和泛化能力。实验结果表明,提出的方法具有模型训练速度快、导航成功率高及泛化能力强等优点。     

温度场熵在矩形散热翅片中的应用

在热力学熵和物理场熵的基础上定义了温度场熵的概念,并根据物理场熵的计算方法推导出了温度场熵的计算公式。将此公式应用于矩形散热翅片的研究中,根据翅片表面温度分布函数,计算出翅片表面的温度场熵。在与翅片传热效率比较后可定量地描述矩形散热翅片的热力学完善程度。     

聚(丙烯酸-乙二醇二甲基丙烯酸酯)整体柱合成及其尿样中柚皮苷和橙皮苷固相微萃取应用

制备了聚(丙烯酸-乙二醇二甲基丙烯酸酯)聚合物枪头整体柱并进行扫描电镜表征.该整体柱化学稳定性和吸附重现性好,使用寿命长,并应用于人体尿液中柚皮苷和橙皮苷的固相微萃取(SPME).对洗脱液种类、上样流速、样品溶液的体积、pH值、离子强度进行优化,建立尿样中柚皮苷和橙皮苷的SPME-HPLC分离分析方法.尿样中柚皮苷和橙...     

介孔空心碳球限域酸碱液滴促进水-油两相反应研究

以介孔空心碳球为载体,采用等体积浸渍法将酸和碱的液滴限域在其纳米空腔内,制备了具有较大反应界面的固体酸/碱催化剂,并用于水-油两相反应体系.通过TEM、SEM、N2吸附等测试表明所得到的空心碳球尺寸均匀、可调(280 nm～510 nm),且具有较高的比表面积(797 m2/g～ 1305 m2/g)和较大的介孔孔径(...