四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

基于集对分析的城市供水管网漏损预测及降漏研究

为了降低管网漏损水平,保障城市供水安全性和可靠性,以云南省某城市典型供水片区作为研究对象,运用集对分析漏损预测模型（SPA LF）,从供水管网漏点数和漏点率两个方面分析了不同管材漏损的实际情况,预测未来不同管材的漏损趋势。该研究能够提高供水企业主动检漏水平与供水安全可靠性,降低管网漏损率与供水成本。     

溶剂控制的对甲苯磺酰肼选择性偶联反应

通过对反应条件的优化,发现对甲苯磺酰肼涉及的偶联反应具有明显的溶剂效应.当对甲苯磺酰肼在溶剂N,N-二甲基甲酰胺中加热时,可以通过自身还原偶联得到对甲苯二硫醚;当溶剂为乙酸乙酯时,可以通过自身偶联得到S-对甲苯基硫代对甲苯基砜.当用环己烷作溶剂时,通过加入催化剂醋酸铜以及氧化剂二叔丁基过氧化物可以有效地减少自身偶联的产物,从而选择性地得到对甲苯磺酰肼与环己烷自由基偶联产物对甲苯环己基砜.该反应提供了一种高效而绿色的含硫化合物的合成新方法.     

浅议铁路货车轮对踏面擦伤的原因及对策

铁路货车轮对踏面擦伤是久治不愈的顽症,不但降低了车辆运行品质,而且加剧了配件垂向冲击,严重损害了配件使用寿命,不适应当前铁路提速、重载的发展要求。从车务调车作业、机车司机操纵、车辆制造检修等各个方面系统分析了造成的原因,并有针对性地制定了减少货车轮对踏面擦伤的措施,具有较强的现实意义。     

基于顾客偏好的瓶装水外观感性质量评价

从感性质量评价的角度提取13个感性质量评价词对,用于全面且针对性地评价顾客对瓶装水的偏好.以"想购买"为综合感性提取瓶装水的感性质量评价要素,结合聚类分析等方法确定7种代表性样本.基于语义差异法构建瓶装水感性质量评价量表,运用多元回归模型分析建立顾客偏好与感性评价词对之间的关系模型.关系模型解决了如何识别顾客偏好和感性质量需求,以及如何将这些偏好和需求整合到产品设计过程中的问题.     

某4.5m车载天线开环控制标校

研究了如何通过开环控制系统完成天线的快速对星,通过对塔电测和大地测量使天线的光轴和电轴重合,通过确定光轴的指向来确定电轴的指向,再将电轴指向与寻北仪和双GPS等定位定向装置的读数对比,得到电轴指向和定位定向装置的固定关系,依据此关系修改跟星的控制程序,最终实现开环控制系统下的快速跟星。     

穿上理性外衣的本能（上）

正情人眼睛1990年,我在荷兰生活工作的第四个年头,认识了一位舞蹈家。渐渐的,我们熟到她请我去她家吃晚餐。我一看她给我的地址——鹿特丹肺结核传染病隔离区,头发立马一根根地挺立起来。我问她这地名从何谈起,她喜形于色:二战中鹿特丹被炸了个稀巴烂,不过她家走运,住在港口区幸存的老房子里。这里过去是肺痨传染病医院。战后政府和开发商联手,试图     

我的爸爸老师

正我的数学老师今年37岁,高高的个子,黑黑的皮肤,炯炯有神的眼睛上戴着一副眼镜,高高的鼻子下面有一张能说会道的嘴巴。他对人总是笑嘻嘻的,别人都说我和他长得很像,就像是一个模子里刻出来的,可我觉得我比他帅多了。哈哈,他的名字叫陆向华。他不仅是我的数学老师,还是我的爸爸。听妈妈说,爸爸原来是教高年级数学的,送走了六年级后,正好赶上我要上一年级了。于是,爸爸就向校长提出教一年级,可以教自己的儿子。因为爸爸说孩子越大,     

贵族精神的四大内核

正什么是贵族精神?西方很多大的哲学家、思想家,从亚里士多德到但丁,从托克维尔到尼采、罗素,都不断地对贵族精神进行定义,提出过很多不同的看法。我把它们做了归纳,总结出最核心的几点精神。     

关于Frobenius群的推广形式

Frobenius群在有限群理论的发展过程中有着非常重要的作用,介绍了Camina对、广义Camina对、(CI)条件及(*)条件等几种常见的Frobenius群和Frobenius核的推广形式,得到了满足(*)条件的有限群和Frobenius群及其它几种推广形式之间的关系.