具有优先级的深度确定性策略梯度算法在自动驾驶中的应用

深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法在自动驾驶领域中应用广泛,但DDPG算法因采用均匀采样而导致低效率策略比例较高、训练效率低、收敛速度慢等.提出了基于优先级的深度确定性策略梯度(priority-based DDPD,P-DDPG)算法,通过优先级采样代替均匀采样来提升采样利用率、改善探索策略和提高神经网络训练效率,并且提出新的奖励函数作为评价标准.最后,在开源赛车模拟(The Open Racing Car Simulator,TORCS)平台上对P-DDPG算法的性能进行了测试,结果表明相对于DDPG算法,P-DDPG算法的累积奖励在25回合之后就有明显提升而DDPG在100回合之后训练效果才逐渐显现,提升约4倍.P-DDPG算法不仅训练效率提升且收敛速度加快.     

飞机主动式余度作动舵面铰链力矩飞行测量方法

现代飞机舵面大多采用主动式余度作动系统。这种系统固有的力纷争现象,导致传统的基于原位载荷校准试验的飞机结构载荷测量方法,不再适用于现代飞机操纵舵面铰链力矩飞行测量。提出了一种基于离位载荷校准试验和原位载荷验证试验的飞机舵面铰链力矩测量方法,建立了相应的载荷测量模型,分析确定了铰链力矩测量精准度的影响因素,给出了可能引起的系统误差的验证和修正方法,形成了主动式余度作动舵面铰链力矩飞行测量流程。通过多型飞机舵面铰链力矩测量试飞,验证了该方法的可行性和有效性;提高了飞机舵面铰链力矩测量的精准度,为飞机舵面设计载荷验证与优化提供了可靠的实测载荷;得到了飞机舵面各作动机构的载荷分配,实现了飞机舵面作动系统力纷争的飞行监测,确保了飞行安全。     

数据驱动下交通异常行为的双层识别模型

为实现对车辆异常行为的准确识别,提高车辆行驶的安全性,提出了一种基于支持向量机(support vector machine, SVM)、监督学习与长短期记忆(long short term memory, LSTM)深度学习的交通异常驾驶行为双层识别模型。首先,对车辆轨迹数据筛除和滤波,构建异常行为数据集;其次,从异常行为轨迹特征中提取出特定异常行为的特征标签,并人为标定在训练集中;再次,构建SVM模型对训练集进行粗识别,基于SVM的二分法原理,从测试集中筛选出异常行为;最后,通过LSTM时间序列模型构建具体种类的异常行为模型,并通过深度学习的方法,从异常行为数据中细分为蛇形驾驶、急速变向、侧滑、大半径转弯、快速U型转弯、急刹车等具体的异常驾驶行为。本次实验选用下一代仿真(next generation simulation, NGSIM)数据中US-101高速公路和peachtree城市道路的数据集的轨迹数据验证SVM和LSTM双层识别模型的性能,包括均方根误差、识别准确率等。结果表明,构建的双层识别模型在第一层有98%的识别准确率,第二层有超过80%的识别准确率,可以较为准确地识...     

考虑人-车-路耦合的路径跟随过程操稳性预测研究

为更早预测车辆的操稳性失稳风险,针对性解决传统“人-车-路”耦合系统中“路”先验信息未知和由此导致的“人”输入难预测问题,借助先进辅助驾驶系统提供的前方预瞄路径,提出结合驾驶员转向模型及车辆非线性动力学模型的操稳性预测方法. 构建“人-车-路”闭环反馈驾驶员模型,对跟随道路曲率的驾驶员转向行为进行预测;将当前车速与预测转向作为三自由度非线性动力学模型的输入,实现跟随前方路径的操稳性状态预测;通过Simulink-Carsim联合仿真及驾驶员模拟器硬件在环对比,进行双移线路径、变曲率路径和蛇形路径工况模拟. 所提方法的操稳性状态预测值与实际值吻合良好.     

军用无人驾驶飞机

没有驾驶员的飞机称为无人驾驶飞机。它与有人驾驶的飞机相比,有很多独特的优点。它多次在世界范围内的局部战争中亮相,因为它身手不凡,屡建奇功,使各国军界都不得不刮目相看。可以预料,军用无人机到21世纪初将成为一枝独秀的奇葩。无人机的成本低,效率高。在战争中能完成与有人飞机一样的任务,它造价却远低于后者。在执行某些特殊任务时比有人机节省费用几倍、几十倍甚至几百倍。如以色     

机采棉农艺配套技术

<正>机采棉是兵团农业发展的方向,是棉花生产全过程机械化的必由之路,是团场增效的有效途径。为推广这一技术, 2004年132团种植机采棉4000hm2,采用膜下滴灌,飞机喷施脱叶剂,使用9970型五行采棉机和9976型六行采棉机采摘, 实现单产籽棉3900kg／hm2,总产籽棉900万公斤。现将机采棉配套栽培管理技术总结如下:     

我国研制6千米深海机器手 可排险和驾驶飞船

可在6000米深海环境下工作的“水下机器手”由我国科学家首次研制成功。专家介绍，作为由中国科学院合肥智能机械研究所智能机器人传感器实验室承担的”863”项目，该系统不仅可用于深海作业型机器人，也可用于特种部队的排险机器人、空军无人驾驶飞机以及无人驾驶飞船中机器人自动或遥控驾驶和操作，还可辐射到其他相关领域，推广前景广阔。     

铝合金的低温热成形工艺

在飞机钣金零件的制造工艺中，对于一些高强度，难成形的材料已经采用高温热成形的的工艺方法，而对于铝合金采用不改变材料内部组织状态的低温热成形工艺，目前，在我国飞机制造工艺中很少采用，本文主要介绍了铝合金的低温热成形工艺以及在7075材料中的广泛应用。这种工艺方法可以直接采用淬火时效后的硬状态材料直接成形，避免了淬火变形后的校形工作，对许多钣金零件成形有较大的实用价值。     

基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统，通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪，提出了一种模糊人挡制动算法，将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波，并将滤波后的控制量按一定规则分档，使制动踏板呈阶跃式运动，以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动，实验结果表明，模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动，同时，成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换。     

基于失重飞机的微重力科学实验系统

为了在俄罗斯ИЛ-76МДК失重飞机上开展微重力科学实验,研究了其上的实验系统。采用系统集成的设计思想,各实验单元在满足接口要求的条件下,单独进行研制;然后通过总线与公用平台相连,构成星形拓扑结构。系统集成后形成以公用平台为中心、具有遥测、遥控和数据采集等功能的全自动实验系统。该系统在俄罗斯加加林航天员训练中心成功地进行了7个架次的飞行,获得了失重条件下大量飞行实验数据、实验样品和录像资料。飞行实验结果表明,系统集成的方法是成功的,并可应用于其它实验系统的研究和设计。