一种任意起始位姿的连续曲率泊车路径在线规划方法

针对目前泊车路径规划算法对起始位姿要求严格,且难以兼顾最终位姿精度、路径质量及计算效率等问题,提出了一种任意起始位姿的连续曲率路径在线规划方法。该方法将整个泊车路径规划分为库位内调整与入库过程两部分。库位内调整采用以最终位姿高精度与调整次数最少为目标函数的最优化方法进行逐段规划;入库过程采用连续曲率曲线组用于混合A*算法的状态节点扩展以直接生成无需后处理的可执行路径。设计考虑路径的曲率变化与方向改变次数的估价函数;采用由路径几何形状特征点构建特征多边形的碰撞检测方法以提高计算效率。离线仿真与实车试验结果验证了该方法的有效性。     

频率分裂现象下的磁感应信道容量分析

研究磁感应通信系统处于强耦合状态时产生的频率分裂特性.首先,对磁感应通信系统进行建模,分析不同电路参数对频率分裂时路径损耗的波谷位置、波谷个数、波谷幅度等的影响.然后,利用频率分裂现象产生的多通道信道,分析可用带宽及路径损耗.最后,计算信道容量.理论分析和仿真结果表明,磁感应通信系统产生的频率分裂能有效扩大磁感应系统的信道容量,进而提高系统的传输效率.     

基于离散优化的无人驾驶汽车轨迹规划

针对双向两车道无人车行驶场景,基于离散优化的方法,提出一种新的轨迹解耦规划算法。该算法将带有时间戳的三维轨迹规划问题,解耦成分别对路径和速度规划,速度规划时引入ST图,用以描述无人车与障碍物之间的运动关系。通过分层采样的方法构建路径Lattice图搜索初始路径,以及基于多目标A*搜索算法在ST图中规划出初始速度剖面,减少算法的计算量。同时,结合优化的方法对轨迹进行优化,使轨迹收敛到全局最优解。最后,通过仿真实验,验证了该算法的有效性和可靠性。     

BP_Adaboost算法的改进及在首轮融资时总票房分类预测中的应用

为获得改进的分类算法BP_Adaboost,利用思维进化算法(MEA)和列文伯格-马夸尔特算法(LM)结合改进的BP神经网络作为弱分类器,由改进的弱分类器集成得到MEA-LM-BP_Adaboost算法.提出了基于MEA-LM-BP_Adaboost算法的首轮融资时总票房分类预测方法,该方法包括变量选取及操作化处理、网络参数优化、MEA改进弱分类器、LM算法改进弱分类器、MEA-LM-BP_Adaboost算法的流程设计、待预测电影验证6个部分.选用2013～2018年的245部国产电影作为样本验证该预测方法和模型,测试集分类准确率可达73.3％.最后在模型准确率、稳定性、K折交叉验证3方面进行模型整体性能比较,结果表明本文提出的模型整体性能最好.     

基于微分进化算法的无线传感器网络覆盖优化问题研究

为提高无线传感器网络节点的覆盖率,提出一种基于改进微分进化算法的网络覆盖优化方法。首先,针对无线传感器网络覆盖模型中传感节点跳出覆盖区域及传感节点易于重叠的问题,设计了改进的覆盖模型;其次,为提高微分进化算法应用于WSN覆盖问题上的收敛速度和寻优能力,提出一种改进的选择优化机制;最后,将改进的覆盖模型和改进的微分进化算法应用于WSN的覆盖优化中,发现采用改进覆盖模型以及改进微分进化算法后,无线传感器的网络覆盖率大大提高。     

达尔文的后裔感受人类进化

自从我的高祖查尔斯·达尔文否定了上帝创造万物的圣经理论之后,进化论就一直潜移默化地影响着自己的后代.几乎每个人在进化中都占有一席位置.在极其细微的进化过程中,人们总是津津乐道地与自己的前辈比较身材高了多少,是不是更漂亮了,财富又多了多少.如果我们一辈子平平淡淡,没有闪光之处,上述的比较至少表明我们比前辈进步了.然而从身体素质方面讲,我竟然比不得达尔文.     

电动汽车/传统汽车混合车队车辆配置及路径优化模型

针对电动汽车、传统汽车共存的企业车队管理现状,提出电动汽车/传统汽车混合车队配置及路径优化模型.模型考虑两类汽车在固定成本、可变成本和续航里程方面的不同,得到混合车队的最优配置及路径结果,同时考虑充电设施的影响.通过改进目标函数中可变成本的非线性特点,将模型转化为标准的线性规划.设计结合分散搜索和改进蚁群算法的混合启发...     

投影信赖域最优路径内点算法解有界变量的约束优化问题

基于最优路径(optimal path),提供一种投影信赖域内点算法解有界变量的线性等式约束优化．在合理的条件下,证明了所提供的算法不仅具有整体收敛性并且保持局部超线性收敛速率．数值计算结果表明了算法的有效性．     

鄱阳湖生态环境多元共治:理论基础与实现路径

鄱阳湖生态环境问题日益突出,其治理仍靠政府单打独斗,各主体之间存在利益冲突,公众参与力度不足.多中心理论以自主治理为基础,为创新鄱阳湖生态环境治理模式提供了理论基础.鄱阳湖生态环境多元共治模式,以多元化的主体为中心,以保护生态环境、维护公共利益为前提,兼顾各主体的利益需求,强调多方主体的合作,激发各主体致力于环境治...